基于Orion的正运动学matlab仿真及轨迹（附代码）

建立机器人模型

%定义机器人关节连杆参数，默认为标准DH
L1 = Link('d', 0, 'a', 75, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1101.48, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 155.77, 'alpha', pi/2,'offset',pi/2);
L4 = Link('d', 483, 'a', 0, 'alpha',-pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L6 = Link('d', 445.5, 'a', 0, 'alpha',0);
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %用定义好的关节建立机器人
robot.display();  %显示建立的机器人的DH参数
robot.name = 'little M';
q0=[0 0 0 0 0 0]; 	%6个关节的角度变量值都设为0，可以更改
robot.plot(q0); 	%显示机器人的图像
title('原始位置');

画出机器人运动的动态图

q1=[pi/3,pi/2,pi/6,pi*3/4,pi/2,pi];       %终了位置6个关节点的参数
t=[0: