视觉SLAM理论与实践的学习链接汇总

已于 2024-03-28 17:35:01 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： 学习 slam
于 2024-03-28 17:34:42 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44144025/article/details/137119056
版权
本文详细介绍了ORB_SLAM理论，涉及前端视觉里程计（特征点法、光流法和语义SLAM）、后端优化技术、回环检测方法，以及ORB_SLAM3的实践应用，包括源码编译、数据集使用和CUDA加速的探讨。
摘要由CSDN通过智能技术生成

仅供学习，在此感谢所有乐于分享知识的大佬们~

一、 ORB_SLAM理论

视觉SLAM = 前端 + 后端 + 回环 + 建图

1、 前端视觉里程计

1.1 特征点法

一文带你搞懂相机内参外参(Intrinsics & Extrinsics)-知乎
VSLAM 笔记——我们如何通过图像来计算位姿的变化：对极几何-知乎
ORBSLAM3之ORB、SIFT、SURF、Harris角点、Shi-Tomas角点特征点提取方法-CSDN

1.2 光流法

计算机视觉–光流法(optical flow)简介-CSDN

1.3 语义SLAM

前端ORB特征提取，用深度神经网络替换传统方法
GCN-SLAM介绍-知乎
SuperPoint介绍-知乎

2、后端优化

SLAM后端优化-简书
什么是图优化
SLAM 中的位姿图优化，BA优化，因子图优化，非线性优化之间的区别？-知乎

3、 回环检测

ORB-SLAM3知识点(一)：词袋模型BoW-知乎

二、 ORB_SLAM实践

1、 ORB_SLAM3源码编译

ORB-SLAM3配置安装及运行–知乎

2、 ORB_SLAM3源码解析

ORB-SLAM3源码阅读笔记-知乎
5小时让你假装大概看懂ORB-SLAM2源码

3、 数据集

数据集的一些笔记-知乎

  • TUM数据集官方地址
    https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
  • EuRoc数据集官方地址
    https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
  • KITTI数据集官方地址
    https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d

4、 前端

ORB-SLAM2：Tracking线程思路以及地图点的创建-知乎

5、 后端

ORBSLAM2中的优化-知乎

三、 SLAM CUDA加速

传统SLAM CUDA加速是否有比较大的优势呢？-知乎
在jetson xavier nx上配置orbslam3，带稠密重建-CSDN
OpenCV 安装，支持cuda加速-CSDN

冰冰的coco
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激光slam理论与实践 pdf
01-25
《激光SLAM理论与实践》是一本介绍激光SLAM理论与实践的PDF书籍。在该书中，作者详细讲解了激光SLAM的原理、算法和应用。 激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）是机器人领域中的一个重要研究方向，旨在通过激光传感器、机器人定位和图优化等技术，实现机器人同时实时定位自身位置和建立周围环境的地图。 在《激光SLAM理论与实践》这本书中，首先介绍了激光SLAM的基本概念和研究背景，包括地图表示、机器人定位和激光传感器的工作原理等。接着，详细介绍了激光SLAM中常用的算法，如扩展卡尔曼滤波（EKF）、粒子滤波（PF）和图优化等。这些算法能够学习和估计机器人的位置以及周围环境的地图。 此外，该书还介绍了一些实际应用和实验案例，展示了激光SLAM技术在机器人导航、自动驾驶、户外定位等方面的应用。通过对实际案例的讲解，读者能够更加直观地理解激光SLAM技术的价值和应用。 总的来说，通过阅读《激光SLAM理论与实践》这本书，读者可以系统地了解激光SLAM的理论基础、算法和实践应用。这不仅对于机器人研究者和开发者来说是一本宝贵的参考资料，也对于对激光SLAM感兴趣的读者来说是一本优秀的入门教材。

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