解决运行`ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py`时 gazebo一直卡在 Preparing your world

问题描述

运行nav2中文官网的运行样例时，rviz2中可以正常执行nav2导航，但是gazebo就是加载不出来。一直卡在 Preparing your world的界面。
去网上搜都是要下载models到本地的~/.gazebo/models中。这确实提供了解决问题的基本思路：缺少的models文件会从外网下载，网速很慢，所以会卡住，但是这种方法对于该文章nav2的问题并不能解决。
实际引发这个问题的原因是nav2的waffle.models中的描述有误，只需要修改waffle.models文件就可以解决问题，根本不需要从官网下东西（如果跑别的样例不能保证，但思路是一样的）

问题排查过程

在/opt/ros/foxy/share/nav2_bringup/worlds/waffle.models文件中，左右轮mesh加载的是left_tire.dae和right_tire.dae

重点：但是实际上/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/models/中的turtlebot3_waffle\meshes文件夹中根本不包含这两个文件，实际只包含tire.dae

所以解决方法很简单，把/opt/ros/foxy/share/nav2_bringup/worlds/waffle.models文件中的 两个mesh描述改成tire.dae就好

总结

还是要从launch文件和models文件的源码排查，真正理解gazebo的加载原理，才能更好的处理问题。无脑下载models并不能解决问题。

参考答案

https://github.com/ros-planning/navigation2/issues/2571

gazebo models的github地址

https://github.com/osrf/gazebo_models/tree/turtlebot3
https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations

nav2中文官网

http://fishros.org/doc/nav2/getting_started/index.html#running-the-example