第三章 惯性导航与组合导航

03 惯性导航与组合导航

3.3 卫星导航

全球卫星导航系统（GNSS），简称卫星导航。

3.3.1 GNSS 的分类与供应商

GNSS 通过测量自身与地球周围各卫星的距离来确定自身的位置，而与卫星的距离主要是通过测量时间间隔来确定的。

常用的卫星定位技术：

• 单点 GNSS 定位：传统的米级精度卫星定位，价格低廉，应用广泛。

• RTK 定位：即实时动态差分，通过地面上的一个已知精确位置的基站与车辆通信，校正车辆卫星接收机的信号。

3.3.2 实际的 RTK 安装与接收数据

单 RTK 接收器可以获取卫星定位位置；双接收器则可根据两根天线给出的位置差，计算车辆的实际朝向（偏航角）。

3.3.3 常见的世界坐标系

（1）地理坐标系

即经纬度坐标系

（2）UTM 坐标系

米制，东北天坐标系或北东地坐标系。

3.3.4 RTK 读数显示

3.4 使用误差状态卡尔曼滤波器实现组合导航

3.4.1 ESKF 的数学推导

将 IMU 视为运动模型，GNSS 视为观测模型。

设状态变量为

$$\mathbf{x}=[\mathbf{p},\mathbf{v},\mathbf{R},{\mathbf{b}}_g,{\mathbf{b}}_a,\mathbf{g}{]}^{\top }$$

其中，$\mathbf{p}$ 为平移，$\mathbf{v}$ 为速度，$\mathbf{R}$ 为旋转，${\mathbf{b}}_g，{\mathbf{b}}_a$ 为零偏，$\mathbf{g}$ 为重力。状态变量在连续时间下的运动方程为

$$\begin{array}{rl}& \dot{\mathbf{p}}=\mathbf{v},\\ & \dot{\mathbf{v}}=\mathbf{R}(\tilde{\mathbf{a}}-{\mathbf{b}}_a-{\mathbf{\eta }}_a)+\mathbf{g},\\ & \dot{\mathbf{R}}=\mathbf{R}{\left(\tilde{\mathbf{\omega }}-{\mathbf{b}}_g-{\mathbf{\eta }}_g\right)}^{\wedge },\\ & {\dot{\mathbf{b}}}_g={\mathbf{\eta }}_{bg},\\ & {\dot{\mathbf{b}}}_a={\mathbf{\eta }}_{ba},\\ & \dot{\mathbf{g}}=0.\end{array}$$

为了在 EKF 的预测过程中对协方差进行预测，需要对该方程进行线性化。线性化的形式为

$${\mathbf{x}}_{t+1}=\mathbf{f}({\mathbf{x}}_k)+\mathbf{F}\mathrm{d}\mathbf{x}+\mathbf{w}$$

其中，$F={\frac{\partial f}{\partial x(t)}|}_{\mathbf{x}(t)}$ 为系数矩阵，相当于一阶矩阵。