08 局部建图线程 LocalMapping

08 局部建图线程 LocalMapping

8.0 总览

局部建图线程连接了跟踪线程和闭环线程。局部建图线程接收跟踪线程输入的关键帧，利用关键帧的共视关系生成新的地图点，搜索融合相邻关键帧的地图点，然后进行局部地图优化、删除冗余关键帧等操作，最后将处理后的关键帧发送给闭环线程。

成员函数/变量	访问控制	意义
std::list<KeyFrame*> mlNewKeyFrames	protected	Tracking 线程向 LocalMapping 线程插入关键帧的缓冲队列
void InsertKeyFrame(KeyFrame* pKF)	public	向缓冲队列 mlNewKeyFrames 内插入关键帧
bool CheckNewKeyFrames()	protected	查看缓冲队列mlNewKeyFrames内是否有待处理的新关键帧
int KeyframesInQueue()	public	查看缓冲队列mlNewKeyFrames内关键帧个数
bool mbAcceptKeyFrames	protected	LocalMapping 线程是否愿意接收 Tracking 线程传来的新关键帧
bool AcceptKeyFrames()	public	mbAcceptKeyFrames 的 get 方法
void SetAcceptKeyFrames(bool flag)	public	mbAcceptKeyFrames 的 set 方法

Tracking 线程所创建的所有关键帧都被插入到 LocalMapping 线程的缓冲队列 mlNewKeyFrames 中。

成员函数 mbAcceptKeyFrames 表示当前 LocalMapping 线程是否愿意接收关键帧，这会被 Tracking 线程函数 Tracking::NeedNewKeyFrame() 用作是否生产关键帧的参考因素之一；但即使 mbAcceptKeyFrames 为 false，在系统很需要关键帧的情况下 Tracking 线程函数 Tracking::NeedNewKeyFrame() 也会决定生成关键帧。

8.1 局部建图主函数：Run()

成员函数/变量	访问控制	意义
void SetAcceptKeyFrames(bool flag)	public	mbAcceptKeyFrames 的 set 方法
bool CheckNewKeyFrames()	protected	查看缓冲队列mlNewKeyFrames内是否有待处理的新关键帧
void ProcessNewKeyFrame()	protected	处理队列中第一个关键帧
void MapPointCulling()	protected
void CreateNewMapPoints()	protected
void SearchInNeighbors()	protected
void KeyFrameCulling()	protected

函数 LocalMapping::Run() 是 LocalMapping 线程的主函数，该函数内部是一个死循环，每3毫秒查询一次当前线程缓冲队列 mlNewKeyFrames。若查询到了待处理的新关键帧，就进行处理。

8.1.1 处理队列中第一个关键帧: ProcessNewKeyFrame()

8.1.2 剔出坏地图点：MapPointCulling()

冗余地图点的标准，满足以下条件之一就是坏地图点：

① 召回率=实际观测到该地图点的帧数/理论上应当观测到该地图点的帧数<0.25

② 在创建的 3 帧内观测数目少于2（双目小于3）

8.1.3 创建新地图点：CreateNewMapPoints()

将当前关键帧分别与共视程度最高的前 10 (单目相机取 20 )个共视关键帧两两进行特征匹配，生成地图点。

8.1.4 融合当前关键帧和其共视帧的地图点: SearchInNeighbors()

本函数将当前关键帧与其一级和二级共视关键帧做地图点融合，分两步:

• 正向融合: 将当前关键帧的地图点融合到各共视关键帧中；
• 反向融合: 将各共视关键帧的地图点融合到当前关键帧中。

ORBmatcher::Fuse() 将地图点与帧中图像的特征点匹配，实现地图点融合。

在将地图点反投影到帧中的过程中,存在以下两种情况：

• 若地图点反投影对应位置上不存在地图点，则直接添加观测；

• 若地图点反投影位置上存在对应地图点，则将两个地图点合并到其中观测较多的那个。

8.1.5 局部BA优化: Optimizer::LocalBundleAdjustment()

局部 BA 优化当前帧的局部地图。

当前关键帧的一级共视关键帧位姿会被优化，二极共视关键帧会加入优化图，但其位姿不会被优化。

所有局部地图点位姿都会被优化。

8.1.6 剔除冗余关键帧: KeyFrameCulling()

如果一个关键帧的地图点 90% 都能被超过 3 个其他关键帧观测到，则该帧冗余。（具体来说，就是遍历该关键帧的地图点，若某一地图点被超过3个其他关键帧观测到，则该地图点冗余，最终冗余地图点超过 90 %，则该关键帧冗余。）