视觉惯性SLAM系列——ORB-SLAM3的局部建图线程（Local Mapping Thread）（七）

1. 关键帧和地图点管理：

   • 局部建图线程负责管理局部地图中的关键帧和地图点。关键帧是局部地图中的参考帧，它们包含了周围环境的详细信息。地图点则是与关键帧相关联的3D点，用于表示环境的特征。

2. 地图点的插入与优化：

   • 当跟踪线程确定插入新的关键帧时，局部建图线程会将新帧中检测到的特征点转换为地图点，并将其与关键帧关联。这些地图点随后会通过BA（Bundle Adjustment）进行优化，以提高其在3D空间中的位置估计的准确性。

3. 关键帧的优化：

   • 在局部建图线程中，关键帧及其关联的地图点会定期进行优化。这种优化通常是基于滑动窗口的，即只优化最近的关键帧集合，以保持计算效率。优化过程会更新关键帧的位置和方向，以及地图点的位置。

4. 地图点的剔除：

   • 为了保持地图的紧凑性和准确性，局部建图线程会定期检查并剔除那些不再提供有效信息的地图点。这些点可能是由于视角变化、遮挡或其他原因而变得不可靠。

5. 局部地图的维护：

   • 局部建图线程确保局部地图保持在合理的大小，以便系统能够高效运行。当局部地图变得过大时，可能会触发回环检测和地图合并过程，将局部地图与全局地图（Atlas）合并。

6. 与回环检测的交互：

   • 当局部建图线程检测到可能的回环（即相机返回到之前访问过的位置）时，它会通知回环和地图合并线程进行进一步的处理。这可能涉及到对局部地图和全局地图之间的共同区域进行优化，以实现无缝的地图合并。

7. IMU数据的融合（视觉惯性模式）：

   • 在视觉惯性SLAM（VI-SLAM）模式下，局部建图线程还需要处理来自IMU（惯性测量单元）的数据。它会结合IMU的加速度和角速度信息来辅助位姿估计，并在必要时对IMU的偏差进行校正。

局部建图线程的工作对于ORB-SLAM3的实时性能至关重要，它确保了系统能够在不断变化的环境中保持地图的准确性和一致性。通过优化关键帧和地图点，以及适时地进行回环检测和地图合并，局部建图线程帮助系统在保持实时性的同时，提供了高精度的定位和地图构建。