ORB-SLAM2算法14之局部建图线程Local Mapping

最新推荐文章于 2023-10-23 08:28:07 发布
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： slam vslam ORB-SLAM2 局部建图线程 Local Mapping 局部BA优化 三大线程
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本文详细介绍了ORB-SLAM2中的局部建图线程，包括处理队列中的关键帧、剔除坏的地图点、创建新地图点、融合地图点、局部BA优化和剔除冗余关键帧等步骤。局部建图线程从新关键帧插入后开始处理，确保地图点的质量和跟踪稳定性。
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ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成、ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧、ORB-SLAM2算法10详细了解了图像关键帧、ORB-SLAM2算法11详细了解了地图点及ORB-SLAM2算法12详细了解了单目初始化，ORB-SLAM2算法13详细了解了ORB-SLAM2中的三大线程中的跟踪线程Tracking。本文主要学习

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ORB-SLAM2算法7之System主类和多线程
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
08-14 844
本文主要对ORB-SLAM2的整体框架，System主类和多线程进行学习和总结。
ORBSLAM2总结之-LocalMapping.cpp
joun772的博客
12-16 271
/** * @file LocalMapping.cc * @author guoqing (1337841346@qq.com) * @brief 局部建图线程 * @version 0.1 * @date 2019-04-29 * * @copyright Copyright (c) 2019 * */ /** * This file is part of ORB-SLAM2. * * Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal <raul
ORB-SLAM2局部建图线程
m0_47096428的博客
09-14 573
ORB SLAM2 Localmapping线程
ORB-SLAM2 --- LocalMapping::Run 局部建图线程解析
qq_41694024的博客
01-05 924
局部建图线程解析：处理追踪线程传来的关键帧，剔除质量不好的地图点、新增观测地图点、去除冗余关键帧，为回环检测线程传送关键帧。
ORB-SLAM2源码逐行解析系列（十八）：局部建图线程
LDST_CSDN的博客
10-23 168
（1）局部建图线程的内容​  局部建图线程接收跟踪线程输入的关键帧，利用关键帧的共视关系生成新的地图点，搜索融合相邻关键帧的地图点，然后进行局部地图优化，删除冗余关键帧等操作，最后将处理后的关键帧发送给闭环线程。（2）局部建图线程的作用​  局部建图线程的目的是让已有的关键帧之间产生更多的联系，生成更多可靠的地图点，优化共视关键帧的位姿及其地图点，使得跟踪更稳定，参与闭环的关键帧位姿更准确。
优化库——g2o（二）ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化
雨落凡城的博客
03-06 1213
文章目录4.0 参考链接4.1 ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化 4.0 参考链接 ORB-SLAM2代码阅读笔记（七）：LocalMapping线程 DreamWaterFound/self_commit_ORB-SLAM2 4.1 ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化 局部建图线程调用 // Local BA // 当局部地图中的关键帧大于2个的时候进行局部地图的BA if(mp...
SLAM-中文注释版本的ORB-SLAM2算法实现-算法解释.zip
02-23
ORB-SLAM2的主要组成部分包括三个线程：跟踪（Tracking）、局部映射（Local Mapping）和回环检测（Loop Closing）。跟踪线程负责利用当前帧图像与上一帧或关键帧之间的ORB特征匹配来估计相机运动；局部映射线程则...
ORB-SLAM2算法11之地图点MapPoint
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
08-25 443
主要学习ORB-SLAM2中的地图点MapPoint类，该类中主要包含增、删、替换地图点及地图点观测关系，计算描述子，更新法向量和深度值等围绕地图点操作的函数。
ORB-SLAM2算法10之图像关键帧KeyFrame
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
08-23 424
学习ORB-SLAM2中的图像关键帧，也就是KeyFrame类，该类中主要包含关键帧姿态计算、关键帧之间共视图、生成树及地图点操作等函数。
ORB-SLAM2详解（五）局部建图
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ORB-SLAM2代码详解08: 局部建图线程LocalMapping
ncepu_Chen的博客
05-14 4454
ORB-SLAM2代码详解08: 局部建图线程LocalMapping各成员函数/变量局部建图主函数: `Run()`处理队列中第一个关键帧: `ProcessNewKeyFrame()`剔除冗余地图点: `MapPointCulling()`创建新地图点: `CreateNewMapPoints()`融合当前关键帧和其共视帧的地图点: `SearchInNeighbors()`局部BA优化: `Optimizer::LocalBundleAdjustment()`剔除冗余关键帧: `KeyFrameCul
ORBSLAM2局部地图初始化和开启线程
weixin_43812135的博客
06-16 371
简述ORBSLAM2多线程编程 ORBSLAM2是多线程编程的。分为追踪线程、局部地图构建线程、回环检测线程和可视化显示线程。或许还有添加后来添加的点云3d地图构建线程。言归正传。 1.局部地图初始化 mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, mSensor==RGBD); //变量赋值 LocalMapping::LocalMapping(Map *pMap, const float bMonocular): mbMonocular(bMonocular)
orbslam2代码详解之tracking线程——局部地图跟踪
itwaits的博客
02-24 1642
目录局部地图跟踪TrackLocalMap（）UpdateLocalMap（）UpdateLocalKeyFrames()UpdateLocalPoints()SearchLocalPoints（）NeedNewKeyFrame()CreateNewKeyFrame() 位姿跟踪三种方法都是基于帧间匹配，优化3D-2D重投影误差得到当前帧的初始位姿。这样得到的初始位姿不是可靠的，其只利用了两帧数据的信息，如果前一帧质量太差，得到的位姿可信度低。因此为了利用更多的信息，需要进一步将当前帧与局部地图进行匹配和.
局部建图线程 地图点融合 留下观测次数多的 局部地图 优化 关键帧剔除
万有文的博客
02-07 3885
局部建图线程 地图点融合 留下观测次数多的 局部地图 优化 关键帧剔除 博文末尾支持二维码赞赏哦 /** * This file is part of ORB-SLAM2. * * LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中； * 处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。 * 主要工作在于维护局部地...
ORB-SLAM2源码学习（四）——局部建图LocalMapping.cc
potxxx的博客
02-14 1024
 LocalMapping线程具体为一个run线程函数，其主要流程为： 插入关键帧 剔除不合格MapPoints 生成新MapPoints并局部BA 删除冗余关键帧 当前帧加入闭环队列中 void LocalMapping::Run() { mbFinished = false; while(1) { // Tracking will s...
orbSLAM2之 局部建图(LocalMapping)线程
Coderii的博客
06-11 973
orbSLAM2之 局部建图LocalMapping线程 void LocalMapping::Run() { mbFinished = false; while(1) { // Tracking will see that Local Mapping is busy //设置mbAcceptKeyFrames=false，表示局部地图busy，不接受Tracking线程创建新关键帧 SetAcceptKeyFrames(false
中国石油大学(华东)在北京2021-2024各专业最低录取分数及位次表.pdf
09-08
全国各大学2021-2024在北京各专业录取分数及最低位次
【C#绘图进阶】实时曲线绘制+精准坐标轴，让你的数据可视化更加专业！
最新发布
09-08
在数据驱动的时代，如何将复杂的数据转化为直观易懂的图表，是每个开发者都需要掌握的技能。今天，我们为你带来C#实时曲线绘制带坐标轴的全面教程，让你的数据可视化项目更上一层楼！ 为什么选择C#？ 强大功能：C#作为微软主推的编程语言，拥有强大的.NET框架支持，能够轻松实现高性能的图形界面和数据处理。 广泛应用：从桌面应用到Web开发，C#的身影无处不在，掌握它意味着你能在多个领域游刃有余。 高效绘图：结合GDI+、System.Drawing或更高级的图形库如OxyPlot、LiveCharts等，C#能够绘制出精美且高效的实时曲线图。 教程亮点： 从零到一：从创建基本的WinForms或WPF应用程序开始，逐步引导你搭建绘图框架。 实时更新：详细讲解如何捕获数据并实时更新图表，让你的曲线图始终与数据源保持同步。 坐标轴定制：教你如何调整坐标轴的刻度、标签、网格线等，确保图表既美观又准确。 性能优化：分享实用的性能优化技巧，确保在高数据量下也能流畅绘制曲线图。 你将学到： C#基础与图形界面编程入门 实时数据获取与处理 GDI+或第三方图形库的使用 坐标轴设
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