【视觉传感器系列】—— Intel RealSense D455深度相机驱动安装与运行

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

Intel RealSense D455是一款双摄像头深度相机，具备高精度深度感知技术和激光投影器，可实时捕捉场景的深度信息和RGB图像。其双摄像头设计和激光投影技术确保在各种环境下都能以高精度和高分辨率获取场景深度，保证可靠性和稳定性。此外，D455具有灵活性和易用性，支持多种操作系统和开发平台，广泛应用于机器人导航、自动驾驶、增强现实、虚拟现实等领域，为各种智能系统提供关键的感知能力。

一、安装前的说明

1.对ubuntu的要求

对于D415,D435,D455系列的深度相机，官方的教程中的说明:
适用于ubuntude 版本：16.04/18.04/20.04 LTS，
内核版本：4.[4，8，10，13，15]，4.16，4.18，5.[0，3，4，8]
官网的地址为：

 https://github.com/IntelRealSense

查看自己电脑设备的内核版本
终端输入：

sudo cat /proc/version                       
uname -r

https://github.com/IntelRealSense
realsense-ros的github官网地址：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

但是自己的电脑是linux内核是：5.15，也能够安装驱动，读取相机的数据（目前还没发现什么异常）

二、源码安装

1.安装最新的IntelRealSense SDK2.0

(1) 注册服务器的公钥

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

(2) 将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

(3) 安装SDK2

安装依赖：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

如果安装realsense-ros，还需以下依赖：

 sudo apt-get install librealsense2-dev
 sudo apt-get install librealsense2-dbg

2 测试相机的连接

(1) 查看设备号

将深度相机连接到电脑，终端输入：

   ls /dev/video*

(2) 启动realsense-viewer

D455相机需要USB3.0及以上接口，才能正常的传输数据，终端输入，读取相机的数据：

realsense-viewer

连接成功的效果如下：

插个连接成功的插图

2 安装realsense-ros

(1) 下载realsense-ros

下载地址：

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

(2) 将当前分支切换到最新版本

 cd realsense-ros/
 git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
 cd ..

(3) 安装依赖

 sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

注意：其中的noetic要换成自己的ros版本

(4) 编译运行

在工作空间的目录下
终端输入：

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装到本机

catkin_make install

三、启动深度相机

1. 启动RGB-D相机

(1) 先安装ros软件包rgbd_launch

sudo apt install ros-noetic-rgbd-launch

注意：其中的noetic要换成自己的ros版本

(2) 启动相机
在工作空间的目录下打开终端输入：

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

2. 可视化相机数据

终端输入：

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

调取成功的画面如下所示：

插个图