arduino的外部中断与舵机

arduino中的外部中断：

中断模式就是你的中断触发方式。在大多数arduino上有以下四种触发方式：
LOW 低电平触发
CHANGE 电平变化，高电平变低电平、低电平变高电平
RISING 上升沿触发
FALLING 下降沿触发
HIGH 高电平触发(该中断模式仅适用于Arduino due)

在定义中断函数后，要使用外部中断，你只需要在程序的Setup部分配置好中断函数即可，配置函数如下：
attachInterrupt(interrupt, function, mode);//interrupt为你中断通道编号，function为中断函数，mode为中断触发模式
需要注意的是在Arduino Due中，中断设置有点不同：
attachInterrupt(pin, function, mode); //due 的每个IO均可以进行外部中断，所以这里第一个参数为pin，即你使用的引脚编号。
如果在程序中途，你不需要使用外部中断了，你可以用中断分离函数detachInterrupt(interrupt );来取消这一中断设置。
同样在Arduino Due上，该函数为detachInterrupt(interrupt );。

4.例程
外部中断的使用也是非常简单的,下面我们来看一个官方提供的例程
int pin = 13;
volatile int state = LOW;

void setup()
{
  pinMode(pin, OUTPUT);
  attachInterrupt(0, blink, CHANGE);//当int.0电平改变时,触发中断函数blink
}

void loop()
{
  digitalWrite(pin, state);
}

void blink()//中断函数
{
  state = !state;
}

2.各种型号Arduino外部中断引脚

外部中断在不同的Arduino型号上位置也不同，只有外部中断发生在以下端口，Arduino才能捕获到，以下例举了常见的几种型号的外部中断引脚标号。
型号 int.0 int.1 int.2 int.3 int.4 int.5
UNO\Ethernet 2 3 　 　 　 　
Mega2560 2 3 21 20 19 18
Leonardo 3 2 0 1 　 　
Due 　所有IO口均可

3.中断函数，中断触发模式与设置中断

中断函数就是你要去执行的函数，这个函数不能带任何参数，且没有返回类型。

舵机

舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外 壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向， 再驱动无核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同，需要注意。
舵机的转动位置是靠控制PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms，占空比0.5～2.5ms 的正脉冲宽度和舵机的转角-90°～90°相对应。注意，由于舵机牌子不同，其控制器解析出的脉冲宽度也不同，所以对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也不同。
如果自己做实验，舵机5v 电源就暂时使用Arduino 上的，但不可长时间使用，因为舵机转动时电流比较大，Arduino 上的电源芯片可能会因过热而保护甚至损坏，所以正常使用时需要使用外部电源给舵机供电。
为了便于理解，下面就来具体分析一下Arduino自带的Servo函数及其语句，先来介绍一下舵机函数的几个常用语句。
1.attach(接口)——设定舵机的接口，只有9或10接口可利用

 2.write(角度)——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°

 3.read(读取)——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write( )命令中的值

 4.attached( )——判断舵机参数是否已发送到舵机所在的接口

 5.detach( )——使舵机与其接口分离，该接口(9或10)可继续被用作PWM接口
注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9)。

下面就来具体分析一个小程序：
#include <Servo.h>//定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在Arduino软件菜单栏单击Sketch>Importlibrary>Servo,调用Servo函数，也可以直接#include <Servo.h>,但是在输入时要注意在#include 与<Servo.h>之间要有空格，否则编译时会报错。

Servo myservo;//定义舵机变量名

Servo myservo;//定义舵机变量名
void setup()
{
	myservo.attach(9);//定义舵机接口，9或10 
}
void loop()
{
	myservo.write(90);//设置舵机旋转的角度
}

以某项目为例，舵机姿态控制程序分析如下：
方案：控制底部舵机1以1度为步进值做周期性270度的四分之三圆周运动，控制上部舵机2以20度为步进值，做0-180度的半圆周运动，舵机1每完成半个周期，舵机2步进一次。
优缺点分析：
优点：程序较易实现，能基本实现较大的转动空间；
缺点：两个舵机相对独立动作，舵机1负责画四分之三圆周，且在画圆周的过程中舵机2保持在某一角度不运动；理论上存在90度的转动死角。
程序：

#include <Servo.h>
Servo myservo1,myservo2;  //创建两个舵机控制对象	 
// 使用Servo类最多可以控制8个舵机	 
int pos = 0, i=0;   // 该变量用与存储舵机角度位置
int t = 20;      //定义延时函数变量
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */	 
void setup()	 
{	 
	myservo1.attach(9);  // 该舵机由arduino第九脚控制	 
    myservo2.attach(10);  // 该舵机由arduino第十脚控制	 
}	 
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */	 
void loop()	 
{
	for(i=160;i>0;i-=20)	 
		{
            for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // 从0度到180度运动,每次步进一度	 
	            {                                                     
	 
	              myservo1.write(pos);        // 指定舵机1转向的角度 
	              myservo2.write(i);        // 指定舵机2转向的角度
	 
	              delay(t);            // 等待t ms让舵机到达指定位置	 
	            }
	 
	            i-=20;
	 
	            for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)   //从180度到0度运动  
      	            {                               
	                myservo1.write(pos);         // 指定舵机转向的角度.	 
	                myservo2.write(i);        // 指定舵机转向的角度
	                delay(t);                        // 等待t ms让舵机到达指定位置	 
	             }
	        }  
  }