【Arduino】2种方法控制舵机

这是我参加第十一届海上航行器大赛 的 方案三：Arduino方案 中的控制舵机
详细的舵机控制 请参考好文-

第1种方法：为引脚写入电平，生成pwm

analogWrite(pin, value)

这种方法只能让舵机在 0~90度转 且输入的参数只能在 [70,350] 之间，否则会不动，达不到我的需求。

#define pinServo  11 /*舵机控制引脚  基于ATmega168和ATmega328的Arduino控制器中，
analogWrite()函数支持以下引脚: 3, 5, 6, 9, 10, 11*/

//舵机角度 测试出来的值
#define servoRight  70  
#define servoMiddle  210 
#define servoLeft  350  

void setup() 
{
   Serial.begin(9600);// 串口初始化，波特率9600字节/秒
}

void loop() 
{
   prePWM = angle2Pwm(realAngle);//计算返回当前舵机角度对应的 PWM
   analogWrite(pinServo,prePWM);
}

int angle2Pwm(int preAngle)
{//把角度转换成相应的 pwm
    int realAngle;
    prePWM = float(255*(float)preAngle / 360); 
    return prePWM;
}

第2种方法：调用Servo库，真香！

Servo库

能控制的角度范围较大，满足我的需求。nice

#include <Servo.h>
Servo myservo; //创建一个舵机控制对象
#define pinServo  11//舵机控制引脚  基于ATmega168和ATmega328的Arduino控制器中，analogWrite()函数支持以下引脚: 3, 5, 6, 9, 10, 11。

void setup() 
{
  myservo.attach(pinServo,500,2500); // 告知Arduino舵机的数据线连接在哪一个引脚上。
}

void loop() 
{ //让舵机在0~180来回转动
    myservo.write(0);
    delay(1000);
    myservo.write(180);
    delay(1000);
}

笔记仅供自学，用来回看复习，不一定适合你，如有错误请指出。