详细介绍如何在Ubuntu中实现MATLAB与ROS的通讯，借助MATALB进行ROS开发

   本篇文章介绍一下如何在Ubuntu中实现MATLAB与ROS的通讯，主要分为四部分：一、建立MATALB与ROS的通讯、二、使用MATLAB观测ROS中小乌龟的运动信息、三、使用MATLAB发布指令控制小乌龟运动、四、利用MATLAB生成ROS代码，实现对小乌龟运动的控制。

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注：本文转载于古月居，原文链接如下：

            https://www.guyuehome.com/35551

   本篇文章我首发在古月居，因版权原因，在CSDN不能放全文，只能放一小部分（本篇文章共四部分，在CSDN仅放第一部分），欢迎大家前往古月居查看完整文章！！！链接如上↑↑↑，或者你可以点击下面的超链接跳转：

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   一、建立MATALB与ROS的通讯

   1、在终端输入以下命令查看本机地址

     ifconfig

   这时候有的小伙伴会像我一样报错：

   Command ‘ifconfig’ not found, did you mean: command ‘ifconfig’ from deb net-tools (1.60+git20180626.aebd88e-1ubuntu1)Try: sudo apt install

   这是由于没有安装net-tools造成的，按照提示输入以下命令安装就可以了

    sudo apt install net-tools

   这时候再次输入ifconfig命令就可以查看了，如下图所示我目前的IP是192.168.3.128

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   2、将本机IP写入到.bashrc文件

   打开home文件夹，按Ctrl+h显示隐藏的文件，选择.bashrc并打开（注意并不一定是在home文件夹下，如果没有就往下一级看看有没有，比如我的就在home/jzx/ 下，并没有在home文件夹下）
   打开后在最后加入以下命令（后面的IP改为你的电脑的IP），然后保存退出

     export ROS_IP=192.168.3.128

   3、启动roscore，并获取ROS输出的IP

   在终端输入roscore启动，可以发现此时roscore会输出一个IP如下图所示：

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   4、打开MATLAB，建立与ROS的连接

   在MATLAB的命令行窗口输入以下语句后，半部分就是我们上一步得到的ROS输出的IP

    setenv('ROS_MASTER_URI','http://jzx-virtual-machine:11311')

   在MATLAB的命令行窗口输入rosinit，得到以下反馈信息，说明MATALB与ROS已经成功建立连接

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注：本文转载于古月居，原文链接如下：

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