MATLAB与ROS联合仿真（慕羽）虚拟机镜像文件使用方法

   前段时间进行了为期两个月的MATLAB与ROS联合仿真探索开发，现将仿真时，我搭建的虚拟机镜像的具体情况，及使用方法进行介绍说明

   一、该虚拟机镜像的具体情况

   大家，拿到手后是一个名为Ubuntu20.04的压缩包，大小为7.78GB，如下图所示

   解压后为一个同名的文件夹，大小为17.7GB

   该虚拟机搭建于VMware16.1.1，为Ubuntu20.04系统，内部已手动安装了ROS Noetic、Visual Studio Code、VMware Tools、net-tools（网络配置工具）、gparted（可视化分区工具）、openjdk-11-jdk（JAVA环境）、lib32z1（32位运行库）、python3（python解析器，并已配置好）、gazebo11、synaptic（软件包管理器）、及一些SLAM建图及导航的必备功能包

   此外内部已经添加好了，一些常见的gazebo模型，足足1.1GB，大家无需再去外网下载

   当然，里面也配备了我改写的名为ackerman_sim的ROS功能包，可独立进行ROS的仿真，包括SLAM建图及基于move_base的导航等，具体情况可见，我前面发的博客：为期两个月的MATLAB与ROS联合仿真探索总结——因为热爱，所以无所畏惧【点击可跳转】

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   二、使用方法

   大家只需要下载并安装好VMware虚拟机，推荐使用VMware16.1.1及后续版本，下载链接如下:

   【获取方式（附安装步骤，提取码：MUYU）：请点击此处进行跳转】

   安装完成后，大家选择打开虚拟机，找到下载并解压后的虚拟机镜像文件夹

   选择Ubuntu20.04.vmx的虚拟机配置文件后，选择打开
   然后选择开启此虚拟机

   打开虚拟机后，会弹出一个对话框，具体内容不记得了，大概内容是说该虚拟机正在使用，是否获取虚拟机的控制权/使用权，应该有两个选项，一个是T获取控制权/使用权，二是C退出，这里我们选择第一个T获取控制权/使用权

   接着又会弹出第二个对话框，大概内容是，检测到虚拟机已经发生了移动，问你是移动了虚拟机，还是复制了虚拟机，这里选择移动了虚拟机

   接着会出现名为名为gly的用户，点击一下，输入密码123456，就可以正常打开虚拟机了

   （gly何许人也？–吾之舍友，在我的电脑上做配置虚拟机的时候，设置的虚拟机大小为109G（尽管只用了30G），但是压缩陷入死循环，无奈之下，在舍友的电脑上，按照我编写的文档资料，重新搭建了一个虚拟机，并配置好环境，顺便验证了我编写的文档是没有问题的，只用了17.7GB，变成压缩包后7.78GB，传播比较方便）

   开机后按Ctrl+Alt+T，打开终端，输入以下指令查看虚拟机地址，如下图所示，我的是192.168.3.129

     ifconfig

   然后点击左侧的文件夹，打开后，按住ctrl+h显示隐藏的文件，选择.bashrc文件，双击打开，如下图所示：

   然后点击左侧的文件夹，打开后，按住ctrl+h显示隐藏的文件，选择.bashrc文件，双击打开，如下图所示，将最后一行的地址修改为之前我们查询到的虚拟机地址，比如我的应该是192.168.3.129，修改后保存退出，然后按住Ctrl+h，隐藏隐藏的文件。

   然后在终端中输入roscore，验证一下，如果roscore正常运行，那么恭喜你，可以愉快的开始使用本虚拟机镜像了

   如果你对SLAM建图和导航感兴趣，可以尝试运行如下图所示目录下的实验指令汇总文件内的实验指令，去进行愉快的体验了

   如果你对SLAM建图和导航感兴趣，可以尝试运行如下图所示目录下的实验指令汇总文件内的实验指令，去进行愉快的体验了

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   附录：下面对上图中的指令进行简单的说明

   1、roslaunch bringup racecar_noworld.launch

   运行后 该命令将运行 racecar_noworld.launch 文件，打开 gazebo，并加载阿克曼 小车模型及相关控制器，不加载地图，配合键盘控制指令可实现基本运动

   2、rosrun racecar_description keyboard_teleop.py
   该命令将运行键盘控制节点，在 ROS 下通过键盘控制小车运动

   3、roslaunch bringup racecar_gazebo_rviz_easyworld.launch
   该命令运行 racecar_gazebo_rviz_easyworld.launch 文件，打开 gazebo， 并加载阿克曼小车模型及相关控制器，加载仿真环境 map_easyworld，并打开 rviz，用于建图或导航相关的实验

   4、roslaunch bringup slam_gmapping.launch
   该命令将运行 slam_gmapping.launch 文件，调用 gmapping 开源库，进行 建图仿真，配合键盘控制，实现手动建图
   5、rosrun map_server map_saver -f /home/jzx/catkin_ws /src/ackerman_sim/bringup/map/map2
   该命令将建好的地图保存为文件，可供后续导航使用，其中后半部分 /home/jzx/catkin_ws/src/ackerman_sim/bringup/map/map2 中最后的 map2 是保存的地图名字，其余的是该文件将要存放的路径，需要根据自己的情况进行 修改

   6、roslaunch bringup move_base_easy.launch
   该命令将运行 move_base_easy.launch 文件，调用 move_base，并加载地图 map_easyworld，进行导航控制，配合 rviz 中的按钮，可实现手动设定导航点， 并自主导航