控制--LQR（横向）

已于 2023-02-03 21:37:02 修改
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分类专栏： Apollo 文章标签： 算法
于 2023-01-19 23:34:24 首次发布
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版权

Apollo的偏差模型

侧偏刚度

LQR：：

LQR 可以通过A、B矩阵，调整Q、R系数不断迭代求解，最优解 

 

笛卡尔坐标系转化到frenet坐标系：：

 

 代码解析：：8.0

代码

 

 

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专栏目录
机器人控制算法——移动机器人横向控制最优控制LQR算法
qq_40464599的博客
10-12 2542
LQR最优控制利用廉价成本可以使原系统达到较好的性能指标(事实也可以对不稳定的系统进行整定) ，而且方法简单便于实现 ，同时利用 Matlab 强大的功能体系容易对系统实现仿真。车辆运动学模型是根据车辆的几何关系建立的，不考虑影响车辆运动的力。以车辆后轴中点作为研究对象，在惯性坐标系OXY下，车辆运动状态可用车辆坐标(x,y)和车身航向角。与上次不同的是，此次被控对象是移动机器人，两轮差速模型。其中，u1和u2分别是车辆的纵向和横向控制输入。分别为车辆的纵向偏差、横向偏差和航向角偏差。
LQR的横向控制与算法仿真实现
jianmo的博客
03-26 1370
在现代控制理论的领域中，线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）被广泛认可为一种高效的优化控制方法。LQR的核心优势在于其能力，通过最小化一个定义良好的二次型代价函数，来设计出能够引导系统达到预定性能指标的控制策略。通过将连续时间模型转换为离散时间模型，我们可以有效地利用LQR算法进行控制设计，实现对车辆横向运动的精确控制。为状态误差，在控制过程中，我们期望状态误差逐渐稳定趋近为0，因此，定义代价函数。即为最终的最优反馈矩阵，否则继续循环。为该系统的控制矩阵，
基于车辆运动学模型的LQR横向控制算法
肥嘟嘟的左卫门
05-08 5770
一，车辆运动学模型的建立 如图所示，对于横向控制而言，因变量为，自变量为 将速度沿轴分解得车辆的模型为： 即： 其中，因为是横向控制，故假设是常数 上述车辆运动学模型为非线性模型： 二，车辆运动学模型的线性化：泰勒展开 在参考点处的泰勒展开公式,忽略高次项为： 其中， 令, 则上式可表示为： 三，车辆运动学模型的离散化：前向欧拉 其中， 四，基于LQR模型，求解控制量 LQR的代价函数为： 假设, ..
智能驾驶LQR横向控制算法
肥嘟嘟的左卫门
05-07 7111
1. 控制系统 这里我们先介绍常用的控制系统逻辑： 假设我们现在状态是x0，我们有状态方程 :（u为控制矩阵） 特别的，这里我们是对偏差建立方程，x是偏差的状态，优化的目的是x=0，针对我们通过一些假设可以得到详细的方程，这里我直接先给出其中, 详细的推导省略，可自行检索。 再假设有一个反馈控制...
自动驾驶控制算法 - 横向LQR控制+前馈控制
liuphahaha的专栏
05-22 1002
链接。
自动驾驶控制算法---横向控制（MPC/LQR）和纵向控制（PID算法及基于CARLA的Python代码实现）
weixin_46072670的博客
11-07 4947
基于规划的的轨迹，连接相应的横向控制与纵向控制接口即完成控制的目的。实现PID纵向速度控制，完成代码编写。
车辆横向控制
CHD_Apple的博客
09-21 574
计算可得如下的运动学方程：运动学模型下，车轮为刚性的，这对于实际车辆来说，实际行驶时车轮轮胎会发生弹性形变，为了更精确的描述车辆运动状态，建立车辆动力学模型。
LQR控制Matlab,lqr控制matlab仿真,matlab
09-10
**LQR控制Matlab**是一种在Matlab环境中实现线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）算法的方法，常用于无人驾驶车辆的横向控制。LQR算法是一种经典且有效的控制理论，它通过最小化一个性能指标来设计...
基于LQR的横向控制-居中与变道控制
最新发布
liuphahaha的专栏
08-14 448
当dt趋于0时，有dr与ds大小趋于相等，dr的方向趋于r的切线，即有。这就表明不能为稳定收敛到0；本文基于动力学模型的LQR实现横向居中控制与变道控制算法。会出现err与err导数不能同时收敛到0的情况。L：为轴距，R：为转弯半径；根据上述方程可得出前馈控制量方程δf。对于横向控制问题，采用动力学建模。其中L为轴距，δ为前轮转角。2 LQR反馈控制部分。
基于LQR的横向控制-LKA控制设计
adas_l5的博客
08-08 442
对于横向控制，车辆沿着固定曲率的轨迹运行时横向位置偏差不为0，因此通过调节(A-BK)的特征值(为什么调节特征值的原因见全状态反馈控制器)使得系统逐渐趋于稳定，但是系统的稳态偏差并不为0。LKAS获取车辆在车道内的位置信息，并在需要时向执行器发送控制指令，以改变车辆的横向移动，从而使车辆保持在一个车道内，同时LKAS向驾驶员提供系统状态信息。车道保持辅助系统（LKA）是现代汽车中广泛应用的一项技术，它能够帮助驾驶员保持车辆在车道内的行驶。因此可以构建KF估计状态量的LQR模型。从而可以得出前馈控制量方程。
lqr轨迹跟踪的matlab编程
09-27
lqr轨迹跟踪的matlab编程，是通过lqr控制器控制，走出一条直线或者圆轨迹
自动驾驶横向运动控制的改进LQR方法研究.pdf
09-20
自动驾驶横向运动控制的改进LQR方法研究 自动驾驶技术是当前热门的研究领域之一，其主要目标是实现无人驾驶汽车的安全、可靠、高速运行。自动驾驶横向运动控制是自动驾驶技术中的关键技术之一，它主要解决了汽车在...
LQR 的直观推导及简单应用
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09-14 9万+
假设有一个系统nengyon
常见横向控制算法的适用场景及其优缺点
肥嘟嘟的左卫门
03-07 5473
工程实践中，中低速场景一般使用Stanley。中高速场景一般用LQR。
【轨迹跟踪】LQR无人机轨迹跟踪【含Matlab源码 3501期】
Matlab武动乾坤的博客
02-18 1096
LQR无人机轨迹跟踪 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
线性二次调节器法（LQR）-轨迹跟踪与控制学习笔记
banana83的博客
10-26 754
多输入多输出（MIMO）最优控制问题：这类问题中，需要对多个输入变量和多个输出变量进行优化。通过多目标优化算法，可以求解MIMO系统中的最优控制策略。在最优控制中，常见的多目标包括能耗、时间、舒适性、安全性等。多时间尺度优化最优控制问题：这类问题中，需要在不同时间尺度上优化控制策略。通过多时间尺度的优化算法，可以获得在不同时间尺度上的最优控制策略。多约束优化最优控制问题：这类问题中，需要在满足多个约束条件下寻找最优控制策略。目标函数可以表示为跟踪过程累计的跟踪偏差与累计的控制输入的。
LQR横向控制联合仿真
xingstar521的博客
05-11 330
4.1：LQR 计算模块（matlab)，新建lqr_offline.m文件。4.2： LQR离线计算模块（matelab function） ，lqr_offline函数模块。3：控制需要的量，状态量x,y,fa,vx,vy,fa_dot. 以及规划的 xr,yr,切线与x轴的夹角θr，曲率kr。6： 最终计算模块（matlab_function) 建立名为last angle的simulink模型。5：前馈控制模块（matlab function），命名为forward_control。
使用LQR横向控制器实现小车跟随路径运动
sinat_28683151的博客
04-10 1000
LQR算法学习笔记，简单在小车路径规划上的应用这篇文章使用MPC方法仿真了小车轨迹跟踪再此基础上将MPC换成LQR控制方法来实现小车轨迹跟踪首先，LQR的研究对象是现代控制理论中的状态空间方程给出的线性系统，而MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统。不过现在很多的做法都是将非线性系统线性化，然后进行相关计算，具体要根据自己的工程情况来确定哪种方式比较好。
自动驾驶算法详解(3): LQR算法进行轨迹跟踪，lqr_speed_steering_control( )的python实现
自动驾驶Player的博客
04-27 7670
前言： LQR算法在自动驾驶应用中，一般用在NOP、TJA、LCC这些算法的横向控制中，一般与曲率的前馈控制一起使用，来实现轨迹跟踪的目标，通过控制方向盘转角来实现横向控制。 本文将使用python来实现 lqr_speed_steering_control( ) 轨迹跟踪算法的demo，通过同时控制转角与加速度来实现轨迹跟踪。 如果对自动驾驶规划、控制、apollo算法细节、感知融合算法感兴趣，可以关注我的主页： https://blog.csdn.net/nn243823163/category
MATLAB实现Hessenberg QR迭代算法
06-09
Hessenberg QR迭代算法是一种用于计算实对称矩阵的特征值和特征向量的迭代算法。MATLAB中可以通过以下代码实现Hessenberg QR迭代算法： ```matlab function [eig_val, eig_vec] = hessenberg_qr_iter(A, tol) % A为要计算特征值和特征向量的矩阵，tol为收敛阈值 % eig_val为特征值，eig_vec为特征向量 n = size(A, 1); eig_val = zeros(n, 1); eig_vec = eye(n); for k = n:-1:2 while true % 将A进行Hessenberg变换 [Q, R] = qr(A(1:k, 1:k)); A(1:k, 1:k) = R * Q; % 如果A(k, k-1)已经足够小，即可认为已经收敛 if abs(A(k, k-1)) < tol break; end end eig_val(k) = A(k, k); % 计算特征向量 for i = 1:k-1 eig_vec(:, k) = eig_vec(:, k) - (eig_vec(:, i)' * A(:, k)) * eig_vec(:, i); end eig_vec(:, k) = eig_vec(:, k) / norm(eig_vec(:, k)); A(1:k-1, k) = 0; end eig_val(1) = A(1, 1); ``` 在该算法中，首先对矩阵A进行Hessenberg变换，然后通过QR分解来计算特征值，并根据特征值计算特征向量。循环结束后，特征值存储在eig_val中，特征向量存储在eig_vec中。tol是控制收敛精度的参数。
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