1、打开dreamview交互界面
(1)终端启动dreamview
bash scripts/bootstrap_neo.sh
(2)模式选择contest debug , 车型选择Mkz,打开sim_control模式。
(3)下载场景集:点击左侧选择profile,将创建的场景集下载到本地
(4)在右上角下拉选择对应场景
(5)打开module controller中的planning、prediction、routing模块
2、修改代码
修改traffic_rule_config.pb.txt文件中【TRAFFIC_LIGHT】的参数stop_distance
(1)打开在线编辑器,点击file > open folder, 进入/apollo目录
(2)打开/apollo/modules/planning/conf目录下的traffic_rule_config.pb.txt文件,修改stop_distance为2.1
(3)保存后,在module controller中重启planning模块。