Control专项讲解（PID）--纵向

PID算法

 

 

 

 Apollo：：

 PID调试方法：：

 Ki 和 Kd 先设为0 ，先不考虑积分和微分的作用。

控制变量的思想调参数。

 

 

 Apollo代码：：

 

 

 

 

 查表插值。

 预瞄：：未来轨迹上的点会考虑是否有必要提高速度，使轨迹不会偏差太远。

 

 

 首先根据位置的偏差，计算出加速度输入的appset，将这个值与速度偏差输入到PID中，求出加速度的控制指令，然后通过后处理，通过标定表插值出控制结果（当前油门开度），限幅后输出给油门和刹车指令，油门刹车指令最终给cmd（command）赋值。