T265学习之路（2）---T265源码下载及案例实验

一. T265 源码下载

在安装好Realsense_viewer进行测试后，需要根据不同需求来读取传感器数据，而想对T265入门，对源码的解读和使用是最快也是最高效的学习方法，因此先从Github下载源码，对源码内的example进行案例学习。

1. T265源码下载

首先打开终端输入下载命令，自动链接Github上源码，但是在下的过程中出现了以下问题。

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

在Ubuntu终端下载

1.1 在Window系统下载
在window系统下登录github下载源码会出现丢包的情况，部分文件在下载过程中会损失，针对这个问题具体造成的原因目前还不知道，但感觉应该和网络有关，拜托朋友下载了源码，结果发现翻墙使用外网能够把所有文件下载下来。
1.2 在Ubuntu系统下载
在ubuntu系统通过终端下载也出现了问题，具体原因不详细，因此对于T265源码我直接用朋友下载的数据拷贝道Ubuntu系统下进行使用的。
Ubuntu下载出现问题如下：

在终端重新进行源码下载，这次竟然下载成功，如果第一次下载失败可以尝试重新下载，亲测有效：
下载的T265 源码包如下：

2.对源码进行编译

该源码包是CMake工程，通过编译CMake工程进行编译
在源码包路径下打开终端输入命令：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

步骤及过程如下：


ps：若编译后无法运行example里的案例，可将build文件删除重新新建然后重新编译一遍

PS：若把该源码包放到ROS工作空间中的src目录下，需要通过catkin_make_isolated命令与ROS功能包分开编译

二. T265源码example实现

在librealsense/build/examples文件夹下有许多例子，以pose为例：
先在**~/librealsense/build/examples/pose路径下打开终端**，然后在终端输入命令：

./rs-pose

然后在终端会输入当前相机相对于初始位置的X、Y、Z坐标。

遇到的问题：
运行了pose文件后显示 no service connection

解决方案：
1.需要用USB3.0的线和接口。
可用命令 lsusb查看当前Usb链接情况

lsusb

结果如图：

2.代码编译有问题：重新新建build文件，然后重新编译，问题解决

最后结果显示如图，终端会将相机的位置打印出来，但是只有当前时刻的位置数据，后续可考虑将所有时刻采集到的数据输入：

总结：
弄了很多天的测试设备都无法读取到相机数据，今天终于成功了，但是有个问题就是部分build/example案例无法运行，可能原因是软件的问题；此外，realsense/example里的案例无法运行，目前原因还在排查中。

非常感谢博主 jmaosheng 在此过程中的耐心解答，部分步骤是跟着这位博主的博客做的，再次感谢！：）
链接如下：
jmaosheng博主链接