Ubuntu 18.04 ORB-SLAM2环境配置及TUM数据集测试

主要进行了ORB-SLAM2环境的配置和TUM及kitti数据集的测试

1. 相关软件及环境搭配

2. TUM及kitti数据集测试

1. 相关软件及环境搭配

主要参考的几位博主的文章，链接如下：
1.ORB-SLAM2环境搭配及软件和测试数据集参考博客，以及在环境配置中遇到问题的总结
Ubuntu18.04 ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例

2.安装Open-CV3.4.1主要参考博客：
第一个链接主要是Open-CV3.4.1安装过程的博客；第二个链接主要是在安装Open-CV3.4.1过程中遇到问题解决问题的博客；

Unbuntu18.04 安装并配置OpenCV3.4.1
ubuntu18.04 安装OpenCV3.4.1踩坑过程

在配置orb-slam2过程中会出现很多报错，尤其电脑配置不行遇到死机就真的束手无策，建议在配置环境过程中提前将某些参数设置好在输入指令，详建后面的总结

2. TUM及kitti数据集测试

两个公开数据集的测试及数据主要参考了下面这篇博客：
【嵌入式应用7】UBUNTU18.04安装使用ORB-SLAM2

2.1 TUM数据集测试

TUM数据集的下载主要通过上面这位博主给的百度网盘链接进行下载，大约0.4G的数据，跑TUM数据集遇到的主要问题在于运行命令的语法较为复杂，运行的指令根据这位博主的提示和步骤进行的，主要难点在于Data文件夹的创建，参考了其他博主的都略有不同，报错的内容主要是 无法找到***文件夹
指令格式及解释如下：
主要参考的博客链接如下：
ORB-SLAM2编译安装以及跑KITTI数据集
最后跑出来的TUM数据集效果如下：

跑TUM数据集指令如下：

在catkin_ws/src/ORB-SLAM2终端下运行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

2.2 kitti数据集测试
kitti数据能够跑通，主要问题出在运行命令语句，因为我的kitti_Image文件夹下又放了一个kitti_Image文件夹，所有只需要将kitti-Image里面的数据拷出来，然后把之前的文件夹删除再执行以下命令就能跑通数据集，但是存在的一个问题就是跑出来的数据是单目的，这部分问题还在继续查找。
跑kitti数据集指令：

./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml Data/kitti_Image 

结果图如下：

总结及出现的问题：
此次用ORB-SLAM2跑公开的自动驾驶数据集遇到了很多问题，前期主要是环境搭建弄了很久，尤其是ORB-SLAM2在编译过程中遇到了很多问题

1. 在ORB-SLAM2编译过程中，编译build.sh和build_ros.sh时候老是死机，所有在编译是一定要提前设置好，这里一定要把build.sh文件和build_ros.sh文件中的最后一句命令make -j 改为make，不然会直接编译死机。
2. 在环境配置过程中一定要提前将缺少的参数设置好，以下是安装过程中会报错的问题：
   问题1：
   ORB_SLAM2/src/System.cc: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);
   解决方案：
   在下列文件中添加头问题

#include<unistd.h>

添加文件列表：
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

问题2：
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:197: recipe for target ‘…/RGBD’ failed
解决方案：
修改home/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件。
在set（LIBS xxxxx 的后面加上下列这一句代码。

-lboost_system

问题3：
编译Pangolin时报错：‘No package ‘xkbcommon’ found’
解决方案：
输入以下命令：

sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

3.数据集下载问题

在测试数据集的时候，数据集的存放位置也有要求，大多博客都是在src/orb-slam2文件夹下新建Data文件，跑数据集的运行指令需要更改，此外，数据集的下载也有很多问题，许多博主都给的是官方下载链接，数据集很大，且部分需要在下载后自己重新设置以下，有点麻烦，较简单的一种就是参考数据集测试链接的那篇博客，直接用博主弄好的数据集进行测试。

搞了一周的orb-slam终于将测试集跑通了，虽然kitti的数据跑出来仍有问题有待解决，但是收获不下，非常感谢再次过程中提过解答的各位博主。
继续加油
：）