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原创在ROS环境下使用KCF算法追踪图像

在ROS环境下使用KCF算法追踪图像项目是基于dji的[DJI Onboard SDK](dji-sdk/Onboard-SDK: DJI Onboard SDK Official Repository (github.com))中关于云台相机控制的例子（已经被抛弃/obsoleted），但是大疆是直接在linux下执行的，并没在ros环境下开发，为了后续开发的方便（后续我自己也得做云台控制），我将其做了一些调整，让其能在ROS环境中运行。开始依赖Ros整个项目是在ROS环境下运行的，需要先安

2021-01-17 19:10:44 1307 9

原创 ROS中压缩图片和减少时延的方法

最近工作过程中有一个小问题，一个ROS节点要处理另一个ROS节点的图片信息，因为相机传的图片分辨率为1920*1080，造成图片较大，在ROS传输过程中造成了比较大的延时，所以想通过图片压缩将发送的图片信息变小，减少时延，经过图片压缩后最后的效果也十分明显。具体原理是把ros中代表图片的信息sensor_msgs::Image通过cvbridge转化成opencv中的Mat数据格式，在使用Resize函数将其压缩，最后再通过cvbridge转化成sensor_msgs::Image。具体实现函数：s

2020-12-08 18:49:42 2896

原创 ROS CMakeLists学习笔记

CMake version每个ROS的CMakeLists都应该包含cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)version应该为2.8.3或以上。Package name package(project_name)这时候${PROJECT_NAME}就被赋值为了project_nameFinding Dependent CMake Packagesfind_package(catkin REQUIRED)这个指令创造了几个环境变量，环境变量的格式为：

2020-12-07 19:45:30 154

原创对C++编译过程的一点粗浅的理解

以下只代表我个人粗浅的理解，如有错误请多包含，编译本质上是把人类能理解的字符语言翻译成机器能理解的机器语言的过程。为此编译器做了一下几个工作：预处理编译汇编链接编译一共分为几个步骤：1.预处理过程基本上识别C++程序中的一些宏，例如#ifdef之类的。2.编译将字符流语言变成汇编语言。3.汇编将汇编语言转化为机器指令的过程4.链接将目标文件与所需的静态库或动态库链接，静态库和动态库包含了目标文件中所需要的一些函数和变量。静态库相当于在程序中加入一整段代码（类似于头文件），动态

2020-12-06 22:34:40 158

原创 CMake学习笔记

cmake学习笔记cmake可以生成makefile文件，协助工程最后的构建。Project指令的语法：PROJECT(projectname [CXX] [C] [Java])可以用来指定这个project支持的语言，语言的列表是可以忽略的。同时还隐式地初始化了两个变量_BINARY_DIR以及_SOURCE_DIR，这两个变量都指的是工程所在路径。SET指令的语法是：SET(VAR [VALUE] [CACHE TYPE DOCSTRING [FORCE]])ADD_EXECUTABLE(

2020-12-06 21:44:17 119

原创在git clone过程中遇到`The remote end hung up unexpectedly`

在git clone过程中遇到The remote end hung up unexpectedlyRPC failed: curl 56 GnuTLS recv error (-54):Error in the pull function. 可以通过git config --global http.postBuffer 524288000 #httpBuffer加大git config --global http.masRequestBuffer 100Mgit config --globa

2020-12-04 10:30:40 263

原创两台主机在无网环境下通过网线注册在一个ros网络下

两台主机在无网环境下通过网线注册在一个ros网络下基础知识：路由器的作用：令不同网段之间的计算机进行通信。网段：一般指一个计算机网络中使用同一物理层设备。如果要在不通网（没有路由器）的情况下，两个主机通过网线连接，两个计算机必须在同一个网段下。因此可以通过设置静态ip（固定分配ip给计算机）的方式来设置两个主机在同一个所处的网段下。$ROS_MASTER_URI: ROS 系统的主机的IP网址$ROS_HOSTNAME: ROS主机名linux中的 /etc/hosts中分配了主机名和ip地

2020-12-03 19:46:54 147

原创大疆无人机利用Mobile SDK实现windows图传

DJI-MSDK-LiveSDKManagerIt is based on DJI-MSDK, and realize image transport from android to other platforms such as windows. From windows, You can get image from drones.IntroductionIt was based on DJI Mobile SDK LiveStreamManager and another project de

2020-11-10 16:34:07 3437 1

原创 ORB-SLAM编译问题

编译ORB-SLAM的一点问题第一种情况第二种情况新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入在编译ORB-SLAM的时候出现了undefined reference to TIFF*的问题；目前出现这个问题大概有两

2020-06-01 11:16:04 230 1

原创 Dji OSDK初步设置

1.软件的配置*下载SDK和相关工具：*A.下载Onboard SDK——具体网址：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK.git在想要安装的文件夹下执行git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK.git。在windows上安装DJI PC Assitant 2.在遥控器上装有DJI Pilot...

2019-11-14 09:50:09 1795 2

原创无人机抓捕

无人机开发(基于Dji onboard SDK)目前成果仿真:发现物体能向大致方向飞行,没检测到飞机会停住。实验：飞机没检测到无人机无法悬停，跟踪不稳定。1.很容易出现检测不到无人机的情况，后面需要在新的场景中训练数据集，并且需要在数据集中加入远处的无人机的照片。2.需要加入uav的probability阈值。3.记录写下的所发点的坐标，写入log文件,以便后面分析。4.加入跟踪算法...

2019-11-13 19:27:17 1654 5

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