ROS中压缩图片和减少时延的方法

最近工作过程中有一个小问题，一个ROS节点要处理另一个ROS节点的图片信息，为了解决这个问题，目前有两种方法。

第一种方法

因为相机传的图片分辨率为1920*1080，造成图片较大，在ROS传输过程中造成了比较大的延时，所以想通过图片压缩将发送的图片信息变小，减少时延，经过图片压缩后最后的效果也十分明显。

具体原理是把ros中代表图片的信息sensor_msgs::Image通过cvbridge转化成opencv中的Mat数据格式，在使用Resize函数将其压缩，最后再通过cvbridge转化成sensor_msgs::Image。

具体实现函数：

sensor_msgs::Image VehicleNode::compressImg(const sensor_msgs::Image &img,int width, int height){

  cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(img, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_8UC3);
  cv::Mat cvI