无人机抓捕

无人机开发(基于Dji onboard SDK)

目前成果

仿真:发现物体能向大致方向飞行,没检测到飞机会停住。

实验：飞机没检测到无人机无法悬停，跟踪不稳定。

1.很容易出现检测不到无人机的情况，后面需要在新的场景中训练数据集，并且需要在数据集中加入远处的无人机的照片。

2.需要加入uav的probability阈值。

3.记录写下的所发点的坐标，写入log文件,以便后面分析。

4.加入跟踪算法（在ROS中比较麻烦）。

硬件软件平台的搭建

无人机平台 ：Dji M210 V2 (with RTK)
机载电脑：Manifold 2-G
相机： Zenmuse X7
开发环境：ROS and C++

ROS

网络图

工作流程

dji_sdk作为服务端发布setup_camera_stream服务，这个服务是darknet_ros订阅main_camera_images的前提，需要drone_get_img这个节点召唤这个服务。

dji_sdk发布主相机（Zenmuse X7）的图片(/dji_sdk/main_camera_images)给darknet_ros。

darknet_ros接受图片并识别uav，把uav的信息（/darknet_ros/bounding_boxes）发布给drone_catcher_target。

drone_catcher_target接受uav的信息和飞机的姿态信息(/dji_sdk/attitude)，利用图片的信息和本身的姿态通过卡尔曼滤波将识别到的uav转换成相对与飞机的ENU坐标，并将该坐标发布给flight_dots节点。

flight_dots与dji_sdk之间互相通信完成飞点。

节点介绍

dji_sdk

初始化飞机的参数，发布一些例如飞机姿态的信息，发布一些有关飞机的功能的服务例如后续要用的camera_stream。

同时在这个节点中可以关闭advanced sensing功能，这个功能和Windows中的仿真互相矛盾，当要用到windows中DJI Assistant 2 For Matrice 的Simulator时，要将代码中的

enable_advanced_sensing = true;

改为

enable_advanced_sensing = false;

还有当妙算与M210用USB相连时，妙算会把M210自动识别为USB device，此时遥控器上会黑屏，并且显示X7 SD卡内存不足，此时需要将飞机标识为相机设备，具体方法为

vehicle->advancedSensing->setAcmDevicePath("/dev/ttyACM0");

启发于linux版本的camera_stream_callback_sample例子。

drone_get_img<