三电感环岛识别方案
两横一竖
#代码 实测可用 最后到达最佳入环位置(实际AD值的大小要根据实际赛道测量)
u8 circle1=0,circle2=0,circle3=0,circle4=0;
void circle_flag(void)
{
/*******************************************************
circle1:由直角回到平稳状态条件下,竖电感上升到大于2000,上升沿
indr 右电感值 indl左电感值 indm中间竖电感值 flag5为经过直角弯后打开环岛检测标志位
********************************************************/
if(indr>1500&&indl>1500&&indm>2000&&flag5==1)
circle1=1,flag5=0;
/*******************************************************
circle2:在circle1满足的基础上,电感AD值下降到小于600,下降沿
*********************************************************/
if(circle1==1&&indm<600)
circle2=1;
/*******************************************************
circle3:在circle2满足的基础上,电感AD值下降到大于2000,上升沿
*********************************************************/
if(circle2==1&&indm>2000)
circle3=1;
/*******************************************************
circle4:在circle3满足的基础上,电感AD值下降到小于600,下降沿
*********************************************************/
if(circle3==1&&indm<600)//500
circle4=1;
/*条件都满足circle4=1,在电机驱动中控制电机打角*/
}