FMCW雷达的距离-角度-频谱热图解读

目录

1. FMCW雷达概述
2. FMCW雷达的工作原理
3. 距离估计的详细原理与数学推导
4. 角度估计的详细原理与数学推导
5. 距离-角度频谱热图的生成
6. 热图的含义及解读
7. 关键参数详解
8. 数学公式与推导
9. 示例代码
10. 结语

FMCW雷达概述

频率调制连续波（Frequency Modulated Continuous Wave，简称FMCW）雷达是一种利用连续发射频率随时间线性变化的调频信号，通过分析回波信号的频率差来测量目标距离、速度及角度的雷达系统。FMCW雷达因其高分辨率、低功耗和抗干扰能力强等优点，广泛应用于汽车防撞、无人驾驶、航空航天、工业自动化以及安防监控等领域。

FMCW雷达的工作原理

FMCW雷达的核心在于发射一个频率随时间线性变化的连续波信号（通常称为“锯齿波”或“斜坡波”），并接收从目标反射回来的回波信号。通过将回波信号与本地生成的参考信号进行混频，得到一个差频信号（即拍频），其频率与目标的距离直接相关。

具体工作流程如下：

1. 信号生成：雷达发射器产生一个频率随时间线性变化的连续波信号，表示为：
   $$s_{\text{tx}}(t)=\cos \left(2\pi \left(f_{0}t+\frac{K}{2}{t}^2\right)\right)$$
   其中，$f_0$ 为起始频率，$K$ 为调频斜率（即频率变化率，单位为Hz/s）。

2. 信号传播与反射：发射信号传播至目标，经过一定时间延迟 $\tau$，被目标反射回来，形成回波信号：
   $$s_{\text{rx}}(t)=\cos \left(2\pi \left(f_0(t-\tau )+\frac{K}{2}(t-\tau {)}^2\right)\right)$$

3. 信号混频：回波信号与参考信号进行混频，得到差频信号 $s_{\text{diff}}(t)$：
   $$s_{\text{diff}}(t)=s_{\text{tx}}(t)\cdot s_{\text{rx}}(t)=\cos \left(2\pi \left(f_{0}t+\frac{K}{2}{t}^2\right)\right)\cdot \cos \left(2\pi \left(f_0(t-\tau )+\frac{K}{2}(t-\tau {)}^2\right)\right)$$

4. 差频信号分析：通过三角函数恒等式，可以将上述表达式展开并提取出与距离相关的低频信号：
   s diff ( t ) = 1 2 cos ⁡ ( 2 π ( K τ t − K 2 τ 2 ) ) + 1 2 cos ⁡ ( 4 π f 0 t +