目录
1 实现原理
使用串口通信可实现数据帧的收发,完成机器人控制、采集数据的传输等任务。制定串口通信协议并定时发送一帧数据,常见的处理方法是利用空闲中断,但STM32 HAL库好像没有专用的空闲中断,自己实现起来比较麻烦,这里利用非空中断可以实现同样的功能,缺点是效率比较低,稳定性经过测试也还可以,如果有更好的思路欢迎提出。
1.1 制定串口通信协议
制定串口通信协议时一帧数据的长度和内容可以自己定义,STM32的串口传输的数据类型为uint8_t
,注意取值不要超过0-255,下面给出一个电机控制的串口通信协议表做示例
字节 | 帧 | 定义 |
---|---|---|
0 | 帧头 | 0x5A |
1 | 帧长度 | 10 |
2 | 电机1转向 | 0/1 |
3 | 电机1转速 | 0-255 |
4 | 电机2转向 | 0/1 |
5 | 电机2转速 | 0-255 |
6 | 电机3转向 | 0/1 |
7 | 电机3转速 | 0-255 |
8 | 运行时间 | 0-60 |
9 | 帧尾 | 0xA5 |
1.2 分析中间变量
- 创建接收数组
g_fUART1_Buf
,其长度等于串口通信协议一帧的长度 - 创建接收一个字节的暂存变量
g_fUART1_Byte
,配置一个字节中断一次 - 创建
g_fNew_Pack
用于主程序中判断是否接收到完整的一帧数据 - 创建
g_fNew_Pack_Cnt
记录成功接收一帧数据的次数,方便调试
uint8_t g_fUART1_Byte = 0;
uint8_t g_fUART1_Buf[10] = {0};
uint8_t g_fNew_Pack = 0;
uint8_t g_fNew_Pack_Cnt = 0;
1.3 接收数据的处理
新接收到的字节g_fUART1_Byte
写入接收数组g_fUART1_Buf
的末尾,每接收一个字节,就将前一个字节左移,保证新接收到的字节一直往数组里填充,当接收的字节超过接收数组的长度后,继续左移,去掉旧数据,填入新数据
2 STM32CubeMX配置
2.1 SWD调试接口配置
SWD接口用于程序的下载、在线调试
2.2 时钟树配置
STM32G0系列内嵌高精度(±1%)RC振荡时钟,无需外部时钟,所以这里并未使能外部高速时钟,开发板上也没有焊接,直接在时钟树配置选项的HCLK
输入64,配置最大的64MHz时钟频率即可。
2.3 UART1串口配置
UART1
用于接收上文制定的串口通信协议,并开启非空中断
2.4 生成工程
输入工程名,选择存放路径(不要有中文),选择IDE为MDK-ARM
;只生成用到的文件(目的是提高工程编译速度,减少工程占用空间),并生成单独的.c/.h
文件,点击生成代码
3 添加用户代码
3.1 定义全局变量
/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t g_fUART1_Byte = 0;
uint8_t g_fUART1_Buf[10] = {0};
uint8_t g_fNew_Pack = 0;
uint8_t g_fNew_Pack_Cnt = 0;
/* USER CODE END PV */
3.2 UART1中断初始化
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t*)&g_fUART1_Byte, 1); // 启动串口非空中断,第3个参数代表1一个字节中断一次
3.3 UART1的printf重定向
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* printf重定向 */
#include "stdio.h"
int fputc(int ch, FILE *f)
{
uint8_t temp[1] = {ch};
HAL_UART_Transmit(&huart1, temp, 1, 5); // huart1根据需要修改
return ch;
}
3.4 UART1回调函数
/* USER CODE BEGIN 4 */
// 串口接收数据回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if(huart -> Instance == huart1.Instance )
{
// 往接收数组里填新数据,即实现原理的1.3
for(int i=0;i<9;i++)
{
g_fUART1_Buf[i] = g_fUART1_Buf[i+1];
}
g_fUART1_Buf[9] = g_fUART1_Byte;
if(g_fUART1_Buf[0]==0x5a && g_fUART1_Buf[9]==0xa5) {
g_fNew_Pack = 1;// 成功接收一帧数据,刷新标志位
}
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t*)&g_fUART1_Byte, 1);
}
}
3.5 接收数据的处理
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
if(g_fNew_Pack) // 主程序中判断是否成功接收一帧数据
{
g_fNew_Pack = 0; // 清除标志位
g_fNew_Pack_Cnt++;
printf("g_fNew_Pack_Cnt=%d\r\n",g_fNew_Pack_Cnt);// 输出成功接收一帧数据的次数
for(int i=0;i<10;i++){
printf("%x ",g_fUART1_Buf[i]);// 16进制输出接收到的一帧数据
}
printf("\r\n");
// uart1_handle(); // 串口1接收数据的处理函数,根据需求自己添加
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
4 效果演示
gif中为方便演示,除了帧头帧尾,没有使用上文串口协议定义的内容,用11 22等数据(16进制)代替