【STM32G0】借助串口非空中断实现空闲中断的功能

1 实现原理

使用串口通信可实现数据帧的收发，完成机器人控制、采集数据的传输等任务。制定串口通信协议并定时发送一帧数据，常见的处理方法是利用空闲中断，但STM32 HAL库好像没有专用的空闲中断，自己实现起来比较麻烦，这里利用非空中断可以实现同样的功能，缺点是效率比较低，稳定性经过测试也还可以，如果有更好的思路欢迎提出。

1.1 制定串口通信协议

制定串口通信协议时一帧数据的长度和内容可以自己定义，STM32的串口传输的数据类型为uint8_t，注意取值不要超过0-255，下面给出一个电机控制的串口通信协议表做示例

字节	帧	定义
0	帧头	0x5A
1	帧长度	10
2	电机1转向	0/1
3	电机1转速	0-255
4	电机2转向	0/1
5	电机2转速	0-255
6	电机3转向	0/1
7	电机3转速	0-255
8	运行时间	0-60
9	帧尾	0xA5

1.2 分析中间变量

• 创建接收数组g_fUART1_Buf，其长度等于串口通信协议一帧的长度
• 创建接收一个字节的暂存变量g_fUART1_Byte，配置一个字节中断一次
• 创建g_fNew_Pack用于主程序中判断是否接收到完整的一帧数据
• 创建g_fNew_Pack_Cnt记录成功接收一帧数据的次数，方便调试

uint8_t g_fUART1_Byte = 0;
uint8_t g_fUART1_Buf[10] = {
   
   0};

uint8_t g_fNew_Pack = 0;
uint8_t g_fNew_Pack_Cnt = 0;

1.3 接收数据的处理

新接收到的字节g_fUART1_Byte写入接收数组g_fUART1_Buf的末尾，每接收一个字节，就将前一个字节左移，保证新接收到的字节一直往数组里填充，当接收的字节超过接收数组的长度后，继续左移，去掉旧数据，填入新数据