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1 ubuntu18.04虚拟机ros1乐动激光雷达LD06/LD19/LD300的使用
1.1 创建工作空间
见教程:https://blog.csdn.net/qq_44743166/article/details/126244125
创建好工作空间的可以忽略此步,下文所用的工作空间名为demo_ws,相关操作替换为自己的工作空间即可
1.2 下载功能包
乐动LD06/LD19/D300激光雷达ros功能包地址:https://gitee.com/ldrobotSensorTeam/ldlidar_stl_ros
这三款激光雷达主体和参数是相同的,因此ros功能包也是一样的淘宝卖的应该都是D300系列,D300是一个开发者套装,配套了数据线和转接板。
可以直接在工作空间目录demo_ws/src
下git clone
$ git clone https://gitee.com/ldrobotSensorTeam/ldlidar_stl_ros.git
也可以自己创建demo_ws/src/ldlidar_stl_ros
目录,在win系统中下载压缩包解压后复制到虚拟机的该目录
1.3 编译功能包
回到工作空间demo_ws/
目录下编译
$ catkin_make
1.4 rviz可视化雷达数据
插入乐动激光雷达,查看它对应的USB转串口终端
$ ls -l /dev |grep ttyUSB
添加读、写、执行权限(乐动激光雷达对应的是ttyUSB0)
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
运行ldlidar_stl_ros功能包下的示例
$ roslaunch ldlidar_stl_ros viewer_ld19_kinetic_melodic.launch
可视化效果还是挺好的,量测性能感觉比rplidarA1M8要好,而且体积更小,重量更轻。
如果不想可视化,只是发布雷达话题数据,运行这个即可
$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch
1.6 GIF演示
1.5 可能的问题
win系统下没有安装CP2102的驱动,虚拟机下可能会检测不到激光雷达,此时先为win系统安装CP2102的驱动,安装教程见:https://zhuanlan.zhihu.com/p/370245114
下载安装包后,双击一路回车即可