qq_44808827的博客

坐标系是用来描述物体的位姿。用ros官方提供的历程进行查看一些：roslaunch turtle_tf_demo.launch#这个launch文件会启动一个小乌龟的程序，有两个小乌龟，第二个小乌龟跟随第一个小乌龟运动，使用一个图像化工具进行查看一下rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree#打印可视化工具中的内容rosrun tf tf_echo /world /turtle1#上面的意思四world相对与turtle1的坐标translation表示xy

在虚拟机中首先运行roscore命令，启动master节点# 首先打开小乌龟进行roscore# 打开小乌龟进程节点rosrun turtlesim turtlesim_node# 启动键盘遥控rosrun trutlesim turtle_teleop_key# 以上两个节点，1个master已经启动完成ros下常用的图形化工具：1、rqt_graph 显示节点节点之间的订阅关系2、rqt_plot 可以用来显示小乌龟的运动的信息，线速度和角速度等信息虚拟机安装摄像头

首先需要知道树莓派和虚拟机的ip地址，比如pi的地址为10.206.1.206，虚拟机中的ip地址为10.199.96.235.首先需要做的是，配置环境变量，在虚拟机和树莓派中都需要进行配置（树莓派和虚拟机都装有ros系统，其中虚拟机的系统配置为Ubuntu20.04+ros noetic版本，树莓派的系统版本为树莓派官方系统+ros noetic版本）vim ~/.bashrc #修改配置文件#这里更改的是虚拟机中的配置文件，目的主要时进行ssh互相连接export ROS_MASTE.

sudo systemctl enable sshsudo systemctl start ssh关机：shutdown now

中的display在虚拟机中使用：首先ssh turtlebot@IP_OF_MASTER与上网本进行相连然后输入：echo $DISPLAY$ouput:display 12.0 得到的东西在虚拟机中输入export DISPLAY=:12.0此时就可以在Ubuntu中调用display这个东西显示摄像头的图像了。...