ROS坐标系话题TF变换

坐标系是用来描述物体的位姿。

用ros官方提供的历程进行查看一些：

roslaunch turtle_tf_demo.launch
#这个launch文件会启动一个小乌龟的程序，有两个小乌龟，第二个小乌龟跟随第一个小乌龟运动，使用一个图像化工具进行查看一下
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
#打印可视化工具中的内容
rosrun tf tf_echo /world /turtle1
#上面的意思四world相对与turtle1的坐标

translation表示xyz方向上的变换

rotation表示旋转，四元数和欧拉角表示方式。

同理可以查看世界坐标先对于turtle2，或者turtle1相对于turtle2 rosrun tf tf_echo /one /two

可以打开rviz，add tf坐标，然后将Fixed Frame 选择world，可以看到世界坐标和小乌龟坐标。

打卡键盘控制：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key ns:=turtle1

ns:=turtle1表示命名空间为turtle1，因为话题前面已经添加了turtle1

控制乌龟的变换可以在rviz中查看变换

tf调试最常用的工具就是tf_tree 就是tf树的概念，他描述一个坐标对应他的子坐标。