ROS
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Alaso_soso
这个作者很懒,什么都没留下…
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Visual Studio实现光流法(opencv and Eigen)
环境问题:首先是在vs中安装opencv和eigen两个库安装eigen库所推荐的链接:VS2019正确的安装Eigen库,解决所有报错(全网最详细!!)_MaybeTnT的博客-CSDN博客_vs2019安装eigenhttps://blog.csdn.net/MaybeTnT/article/details/109841378安装opencv和eigen库是类似的,就连配置过程都很相似。都是需要先去下载相关的库,然后在vs中进行配置就行了。项目-》右键-》属性-》vc++目录-》包.原创 2022-04-28 19:51:57 · 8474 阅读 · 2 评论 -
ros机器人操作系统之文件系统
标准的Workspace工作目录结构如下:📁workspace├── 📁build├── 📁devel│ ├── 📃setup.bash└── 📁src ├── 📃CMakeLists.txt ├── 📁pkg1 │ ├── 📃CMakeLists.txt │ ├── 📁include │ ├── 📃package.xml │ └── 📁src ├── 📁pkg2 ├── 📃CMakeLists.tx原创 2022-04-14 16:41:44 · 205 阅读 · 0 评论 -
Vslam十四讲,前三节学习记录
g++ 可以进行编译,但是在大项目中需要使用cmake进行编译cmake文件#声明cmake最低版本:cmake_minimum_required(VERSION 2.8)#声明一个cmake工程project(HelloSLAM)#添加一个可执行程序#语法:add_executable( 程序名 源代码文件 )add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)调用cmake对该工程进行cmake编译1、终端输入:cmake . -.原创 2022-03-08 15:27:26 · 470 阅读 · 0 评论 -
Ros的工作空间和编译
前期的小乌龟都是他人已经提供好的,我们可以直接安装,如果我们自己要运行,或者编写一些功能包,可以这样做:建立工作空间: mkdir catkin_ws 安装ros官方的命名 cd catkin_ws/ mkdir src src 工作空间 编译工作空间的命令 catkin_make 运行指令之后,目录下新增了build和devel文件夹,运行自己的功能包,代码放到src目录下 cd src/ ...原创 2022-03-08 15:05:57 · 1930 阅读 · 0 评论 -
ROS坐标系话题TF变换
坐标系是用来描述物体的位姿。用ros官方提供的历程进行查看一些:roslaunch turtle_tf_demo.launch#这个launch文件会启动一个小乌龟的程序,有两个小乌龟,第二个小乌龟跟随第一个小乌龟运动,使用一个图像化工具进行查看一下rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree#打印可视化工具中的内容rosrun tf tf_echo /world /turtle1#上面的意思四world相对与turtle1的坐标translation表示xy原创 2022-03-07 16:20:51 · 377 阅读 · 0 评论 -
2.6 ROS常用的图形工具
在虚拟机中首先运行roscore命令,启动master节点# 首先打开小乌龟进行roscore# 打开小乌龟进程节点rosrun turtlesim turtlesim_node# 启动键盘遥控rosrun trutlesim turtle_teleop_key# 以上两个节点,1个master已经启动完成ros下常用的图形化工具:1、rqt_graph 显示节点节点之间的订阅关系2、rqt_plot 可以用来显示小乌龟的运动的信息,线速度和角速度等信息虚拟机安装摄像头原创 2022-03-07 15:13:24 · 1184 阅读 · 0 评论 -
ros系统下常用的shell命令
roscd turtlesim/ 跳转到功能包所对应的目录下。roscore 主要作用是启用ros的master节点原创 2022-03-06 11:15:44 · 1109 阅读 · 0 评论 -
ros的通信机构
ros的通信是在os层之上,基于TCP/IP协议实现os层(操作系统层)对于开发者来讲,是不需要关系的。中间层:TCPROS/UDPROS,这是基于TCP/IP协议进行重新封装的,Nodelet API是为了弥补前面两者中的不足,Nodelet API的实现是通过共享内存的方式,而不是通过网络传输的方式进行数据的共享。ClientLibrary客户端库是指将TCPROS/UDPROS在进行封装,封装成一些ros的具体通讯实现方法,例如话题、服务等等应用层:首先是ros的master,与中间层原创 2022-03-05 21:48:37 · 3241 阅读 · 0 评论