PAVO星秒激光雷达windows与ros配置

Windows测试PAVO

windows下查状态：

C:\Windows\system32>arp -a

接口: 10.10.10.100 --- 0x26
  Internet 地址         物理地址              类型
  10.10.10.101          78-13-05-d1-0e-de     动态
  10.10.10.255          ff-ff-ff-ff-ff-ff     静态
  224.0.0.22            01-00-5e-00-00-16     静态
  224.0.0.251           01-00-5e-00-00-fb     静态
  224.0.0.252           01-00-5e-00-00-fc     静态
  239.255.255.250       01-00-5e-7f-ff-fa     静态
  255.255.255.255       ff-ff-ff-ff-ff-ff     静态

资源获取

官方网站：http://www.siminics.com/Surport/List
软件包下载：

PavoView软件下载

解压后的路径似乎不能在中文路径下
运行.exe文件，安装中不用将路径加入PATH即可运行。

用激光雷达连接电脑网卡口，看到网络适配器中多出一个【以太网2】

测试及使用

1. 进入控制面板-网络连接
查看有无新设备“以太网3”，下行为“xxx GB"
若显示网络未识别没关系
双击该设备，底部接受显示有数据跳动，表示正常接受数据

右键该设备，选择属性，双击【Internet协议版本4】，设置雷达IP，具体可见SIMINICS星秒激光雷达PAVO-用户售后支持手册V1.4.0.pdf p13

设IP如下：

设完之后cmd ping一下：

2. 确认设备管理器-网络适配器中有该设备

3. wireshark中显示无误

4. 确认以上无误后
1）在软件界面选择file-open-sensor stream

显示连接以太网2
然后提示确认IP，点击OK

等待后显示如下：

点击该项后会出现settings设置

具体参考

PavoView使用指南-V1.2.1.15.pdf
SIMINICS星秒激光雷达PAVO-用户售后支持手册V1.4.0.pdf
官方公众号：公众号文章
类似激光雷达的博客：
速腾(RoboSense)16线激光雷达调试出点云图(Ubuntu1804和windows系统都已经显示点云)，包含各种遇见的坑【避坑指南】{[driver][socket]Rslidar poll}

虚拟机配置pavo

设置为桥接，将“已连接至”设为网卡口

false get speed说明没连接到，修改wired的IP

成功连接到：

ping10.10.10.100和101都通，10.10.10.1不通没关系
运行pavo_scan_view

  1)发布LaserScan消息
    1.roslaunch pavo_ros pavo_scan.launch
    2.roslaunch pavo_ros pavo_scan_view.launch (使用rviz显示

如果rviz没有发出消息，尝试点左下角add添加topic

2)发布PointCloud消息
1.roslaunch pavo_ros pavo_pcd.launch
2.roslaunch pavo_ros pavo_pcd_view.launch (使用rviz显示）

常见问题及踩坑

• 问题1：Windows上收不到激光数据
  

参考的解决方式：参考

1. 尝试关闭防火墙
   
   
2. 尝试更新网卡驱动
   报错的时候中间尝试更新了一下网卡驱动，不知道有没有关系
   参考：https://jingyan.baidu.com/article/02027811438cb55acc9ce5eb.html

• 问题2：正常windows上ping双方无问题，虚拟机上ping不通
  查看wireshark里有没有接受到数据
  重设虚拟机IP为10.10.10.100，重启虚拟机

• 问题3：catkin_make编译报错
  /home/lazy/test_laser_ws/src/pavo_ros2.0.9/src/pavo_scan_node.cpp:5:41: fatal error: pavo_ros/pavo_ros_cfgConfig.h
  有包没装，看看CmakeList或者ros有什么前提安装包先sudo apt install 上