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自动驾驶仿真测试
文章平均质量分 86
我不是程序猿WWW、
只会逛淘宝的自动驾驶测试集成攻城狮
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国内自动驾驶仿真软件供应商为什么要自己做XIL?
年轻人最大的问题在于:会的太少,想的太多,参加公司XIL组发展方向的会议讨论,产生了下面一些个人想法。关于XIL组的定位:XIL组是公司内部的产品(PanoSim软件)用户,通俗讲我们组做的事情,客户完全可以自己做,即使做不了也可以让集成商来做(当然仿真软件就很可能不是PanoSim了),不少人认为做集成简单无非就是就是采购设备、调通信。集成的核心是工程师的经验积累和系统观念(当然我不是说我具备这个经验和系统观念,是在阐述XIL工程师的客观价值,是我努力的方向),学术研究是很重要,但是实际工程应用,原创 2021-09-02 15:11:05 · 1592 阅读 · 0 评论 -
对自动驾驶仿真软件研发方向的看法
快毕业了,计划入职的公司的产品经理,让我写一下关于使用Carla的使用心得,所以就简单得写了一下,我个人对自动驾驶仿真软件的看法。对自动驾驶软件的个人看法在介绍Carla的基本功能前,我想先说一下,我个人对自动驾驶仿真软件的看法(当然问题可能考虑不周到)。较快的构建三维测试场景,同时具有测试场景的高精地图,提高场景构建的自动化程度。用脚本的方式,尽可能多的构建测试场景,目前Carla已经支持通过.xodr文件生成道路,但是无论是美观或实用性离实际应用都还差的远,通过学习教程PanoSim也支持这原创 2021-04-14 16:36:24 · 2710 阅读 · 2 评论 -
超详细的Windows下自动驾驶仿真系统Carla安装指导
接触Carla已经2年多了。每次更新都提心吊胆的,同样的操作,总是会出现很多奇奇怪怪的问题。而且大多是都是无法解决。这些问题是在系统安装的依赖软件都具备的条件下出现的。这些奇怪问题最直接的影响就是,Carla编译失败(Carla没法打开)或是pythonAPI编译失败(运行控制脚本报错没有Carla模块)。编译出现错误,如果提示缺少啥运行程序,自己去浏览器搜索一下程序名,下载安装后,再重新编译。有时需要先make clean ,删除之前出错的编译,如果make clean 不起作用,直接Carla重原创 2020-06-29 15:43:38 · 10091 阅读 · 53 评论 -
Carla自动驾驶仿真中移动文件夹可能出现的问题
问题描述:移动Carla 的Content 目录下的文件夹到一个新的目录,原来位置文件夹依然存在,当删除原来位置的文件夹,之前移动到新的目录下的文件夹也会被删除。这是因为定向器的原因,需要将定向器下出现的文件删除。具体操作如下:将重定向器下的文件删除,然后就可以正常删除原来位置的文件夹,移动后的文件不被删除。...原创 2020-06-05 17:15:13 · 219 阅读 · 0 评论 -
ROS系统中订阅者和发布者之间的延迟很大
为我的自动驾驶小车的坐标数据写了一个滤波算法。订阅原始的坐标数据topic_1,将坐标数据用算法滤波之后,以一个新的话题名topic_2发布。经过多次测试,滤波后的数据,延迟始终异常的大,在15s左右。起初以为是滤波算法复杂耗算力,但是打印出滤波算法的运行时间,运行时间很短。推测是我编写的订阅和发布脚本文件的问题。最后在ROS官方社区找到了类似的问题:参考网址:https://answers.ros.org/question/291564/big-delay-between-publishe原创 2020-05-20 12:36:20 · 4731 阅读 · 4 评论 -
关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结(三)关于无法读取Matlab发布的自定义类型的topic
上一章说到,在Matlab中创建完自定义ROS message type 后,便可以订阅和发布自定义ROS message type 的topic 。这里还有一个坑:创建完自定义ROS message type 后,依旧无法读取Matlab发布的自定义类型的topic。之前在Matlab 发布自定义类型的topic ,在ROSmaster服务器,使用rostopic list 命令查看话题...原创 2020-01-16 14:11:41 · 2226 阅读 · 2 评论 -
关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结(二)自定义 ROS message 类型
在ROS系统应用中,程序员为实现某些特定的功能,常常自定义一些ros packet ,所以Matlab要想读取这些类型的 ROS message,必须在Matlab中自定义这些ROS message ,将其转换成Matlab 可以识别的message type 。自定义 ROS message 类型:在MATLAB中从ROS包,创建自定义消息要求:Install Robotic...原创 2020-01-16 13:29:26 · 4936 阅读 · 17 评论 -
关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结(一)通讯设置
事先准备: 1. 安装2015a 以上的Matlab (推荐使用2018a 以上的版本) 2. 安装Robotics System Toolbox Matlab的菜单栏,单击附加功能 弹出窗口,搜索Robotics System Toolbox,根据提示安装即可。...原创 2020-01-16 11:20:27 · 2359 阅读 · 2 评论 -
快速建设可用于自动驾驶测试的城市模型(City Engine)
CityEngine使用教程基本操作操作技巧:翻滚视图和缩放配合使用。CityEngine中四种属性类型: Shapes(物体)、Blocks(块)、Segments(街道的部分)、Nodes(节点)创建项目新建项目将Co_Driver项目下的的assets和rules文件夹复制到,新建项目下创建场景右击scenes -- New –- CityEngine sc...原创 2019-11-12 21:49:24 · 3126 阅读 · 7 评论 -
将其他人物模型动画导入Carla使用
事先准备:从UE4官方商店下载人物模型和动画。打开人物骨架单击MCO_Mocap_Basics——Character——UE4_Mannequin_Skeleton单击重定向管理器单击新增——选择网格体设置绑定——选择类人绑定自动映射(这里自动映射是因为都是官方模型,骨架名称一样,如果是其他的模型,要手动对应,不能缺少主要关节,否则加上动画会出现奇怪现象 )...原创 2019-11-12 17:34:30 · 957 阅读 · 0 评论 -
在Carla中加入可以使用的自己的车
Step1:导入车辆模型FBX格式,勾选Skeletal Mesh,导入所有导入后physics,自动生成5个部分碰撞体车身、四个车轮,如图所示:车辆不是等比例缩小,会造成圆形碰撞体不起作用。如下图,车辆模型导入,车轮没有生成碰撞体(为了避免这种情况发生,在3DMax 中 使用等比例缩放功能进行缩放,使用X、Y、Z轴依次缩放可能导致不是等比例缩放,且缩放后只对车身进行重置...原创 2019-11-12 17:22:09 · 4073 阅读 · 6 评论 -
可导入Carla 中使用的车辆模型,在3DMax中的要求及操作
可导入Carla 中使用的车辆模型,在3DMax中的要求及操作。 1. 将建模软建中系统的单位比例应该设置为1单位=0.01米。 2. 车辆分为5个部分:车身(Vehicle_Base)、前轮左(Wheel_Front_Left)、前轮右(Wheel_Front_Right)、后轮左(Wheel_Rear_Left)、后轮右(Wheel_Rear_Ri...原创 2019-11-12 17:15:26 · 2411 阅读 · 6 评论