ROS系统中订阅者和发布者之间的延迟很大

为我的自动驾驶小车的坐标数据写了一个滤波算法。订阅原始的坐标数据topic_1，将坐标数据用算法滤波之后，以一个新的话题名topic_2发布。

经过多次测试，滤波后的数据，延迟始终异常的大，在15s左右。起初以为是滤波算法复杂耗算力，但是打印出滤波算法的运行时间，运行时间很短。

推测是我编写的订阅和发布脚本文件的问题。

最后在ROS官方社区找到了类似的问题：参考网址：

https://answers.ros.org/question/291564/big-delay-between-publisher-and-subscriber/

进行如下修改，将订阅和发布的话题队列长度都设置为1。

 

问题解决。