已知俩向量A，B ，求解A -＞B的变换矩阵（求俩向量变换矩阵）。

一共搞到了俩种方案：

1.利用罗德里格斯旋转公式求解：

	//源 100，0，0
	//目标 400，400，400 		
	//锚点 0，0，0

	Eigen::Vector3d point_anchor = { 0,0,0 };
	double vec_src[3] = { 100,0,0 };
	double vec_dst[3] = { 400,400,400 };
	double axis_rotation[3] = { 0 };

	vtkMath::Cross(vec_src, vec_dst, axis_rotation);

	double norm = vtkMath::Norm(axis_rotation);

	axis_rotation[0] = axis_rotation[0] / norm;
	axis_rotation[1] = axis_rotation[1] / norm;
	axis_rotation[2] = axis_rotation[2] / norm;

	double angle = acos(vtkMath::Dot(vec_src, vec_dst) / (vtkMath::Norm(vec_src) * vtkMath::Norm(vec_dst)));

	angle = angle * 180 / 3.1415926;

	double angle2 = vtkMath::AngleBetweenVectors(vec_src, vec_dst);

	Eigen::Matrix3d N;

	N << 0, -axis_rotation[2], axis_rotation[1],
		axis_rotation[2], 0, -axis_rotation[0],
		-axis_rotation[1], axis_rotation[0], 0;

	Eigen::Matrix3d R;

	Eigen::Matrix3d I;

	I.Identity();
	
	//罗德里格斯旋转公式
	R = I + sin(angle) * N + (1 - cos(angle)) * N * N;

	cout << R << angle;

	Eigen::Matrix4d Matrix_Result;

	Matrix_Result << R, -R * point_anchor + point_anchor,
		0, 0, 0, 1;

//这个感觉没得到自己想要的，可能哪有小小的问题，请大佬们指正。
参考翻译自此博主：
已知两向量，计算能够使两向量对齐的刚体变换矩阵

2.利用Eigen 库内封装的函数求解：

直接上码

	Eigen::Matrix3d rotMatrix;
	Eigen::Vector3d vectorBefore(100, 0, 0); 	//A向量
	Eigen::Vector3d vectorAfter(400, 400, 400);	//B向量

	rotMatrix = Eigen::Quaterniond::FromTwoVectors(vectorBefore, vectorAfter).toRotationMatrix();
	//所求 rotMatrix 即为  A -> B 的变换矩阵
	//要是像移动到某个位置，自己外加矩阵变换，

此函数 原理没有细看，粘一个解释吧：

/** Returns a quaternion representing a rotation between
  * the two arbitrary vectors \a a and \a b. In other words, the built
  * rotation represent a rotation sending the line of direction \a a
  * to the line of direction \a b, both lines passing through the origin.
  *
  * \returns resulting quaternion
  *
  * Note that the two input vectors do \b not have to be normalized, and
  * do not need to have the same norm.
  */