新版【openmv】＋蓝牙控制机械臂抓取色块放在对应位置 附代码

硬件

1.4自由度机械臂（3自由度也可以，少量改动即可）
2.pca9685舵机扩展（不使用的的话，只需改动所有舵机控制语句）
3.openmv
4.蓝牙hc-06

上一篇【详细讲解 附全部代码】【openmv控制三自由度机械臂抓取物品】硬件+软件

本篇在之前的基础上增加了：

1.蓝牙控制： 开始 结束 选择颜色 自动模式
2.放置位置可以不固定
3.一些优化

使用方式：

1.上电
2.运行代码
3.连接蓝牙
4.选择颜色-开始或自动模式
5.选择结束，摆放色块位置，重复步骤4

要更改的内容：

1.颜色阈值

red_threshold  = (18, 60, 29, 127, -3, 124)#颜色阈值2   0010(14, 100, 8, 127, 9, 116)(14, 64, 17, 127, -3, 124)
blue_threshold  = (10, 81, -128, 127, -128, -15)#颜色阈值4   0100
yellow_threshold  = (53, 100, -12, 97, 19, 127)#颜色阈值1    0001
green_threshold  = (25, 100, -128, -29, 6, 127)#颜色阈值

2.你的舵机限制角度和初始值

#以下是我的数据
#0号：0-150度
#1号：0-50度
#2号：0-130度，
#3号：0-90度,0度夹住
s0_now=95
s1_now=35
s2_now=75
s3_now=45

    if s0_move > 140:#这4句限制舵机运动角度，防止卡死
        s0_move = 140
    if s0_move < 10:
        s0_move = 10

3.接线

#以下是我的数据
#接线：一共4跟，正负，scl-p4,sda-p5

#舵机从下往上分别为0，1，2，3号，接在0 3 4 7

4.爪子位置补偿

        cx=int(clap.x()+clap.w()/2+(clap.x()+clap.w()/2-180)*0.15)+5#改0.15和5这两个数字

完整代码

#接线：一共4跟，正负，scl-p4,sda-p5

#舵机从下往上分别为0，1，2，3号，接在0 3 4 7
#0号：0-150度
#1号：0-50度
#2号：0-130度，
#3号：0-90度,0度夹住


import sensor, image, time,pyb
from pyb import UART
from pyb import LED

from servo import Servos
from machine import I2C, Pin

uart = UART(1,38400)
uart.init(9600,bits=8,parity=None,stop=1,timeout_char=1000)#串口初始化

i2c = I2C(sda=Pin('P5'), scl=Pin('P4'))
servo = Servos(i2c, address=0x40, freq=50, min_us=650, max_us=2800, degrees=180)

red_threshold  = (18, 60, 29, 127, -3, 124)#颜色阈值2   0010(14, 100, 8, 127, 9, 116)(14, 64, 17, 127, -3, 124)
blue_threshold  = (10, 81, -128, 127, -128, -15)#颜色阈值4   0100
yellow_threshold  = (53, 100, -12, 97, 19, 127)#颜色阈值1    0001
green_threshold  = (25, 100, -128, -29, 6, 127)#颜色阈值

sensor.reset()                      # Reset and initialize the sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)   # Set frame size to QVGA (320x240)
sensor.skip_frames(time = 2000)     # Wait for settings take effect.
clock = time