距离上次更新公众号的VREP自学笔记系列已经过去了快2个月,期间各种事情缠身,导致项目进展太慢了。最近也要逐步恢复起来啦,不过项目的代码还存在不少问题,需要一段时间的调试和整理。这里先放一个使用youBot机器人进行Pick and Place的小视频吧,还处于调试中的版本,大家先尝个鲜。
在使用VREP的过程中,作者本人也接触了一些新的概念和方法,尤其是近年来的一些新的数学工具。强烈建议对机器人控制规划感兴趣的读者学习一本2017年才初版的书籍,来自美国西北大学的Kevin M. Lynch教授和韩国首尔大学的Frank C. Park教授共同编撰的机器人学书籍《Modern Robotics:Mechanics, Planning, and Control》,两位教授花了8年时间编写这本书,并且在2019年出了第二版。学过机器人学的读者都知道,D-H法是被广泛采用的机器人运动学模型构建方法,而许多读者可能还不知道还有另外的方法可以使用,例如指数积。相对于D-H法来说,指数积方法不需要在机器人连杆的每一部分构建坐标系,计算过程更为直观。书籍的英文版是开源的,读者可以从官网下载:http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics。在原官网上两位教授还制作了不少教学视频,供大家自学。不方便登录网站的读者也可以点击标题下方的蓝色字体,在关注本公众号“博士的沙漏”后,在后台回复【MR】获取英文版书籍的下载地址。
该书从基于指数积方法构建了机器人的运动学模型,并且引入了轨迹规划方法和扩展了机器人的一些控制理论,是一本值得大家深入学习的书籍。同时,该书还开源了其中大部分的软件代码,供初学者进行学习。本项目中涉及到的一些运动学模型的构建、轨迹规划以及机器人的控制方法都参考了该书籍的部分内容,相信会带给大家不一样的体验。该书也出了中文版,叫《现代机器人学:机构、规划与控制》,本人也购买了纸质版,正在研读,贴一个购买地址:
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