蓝牙 舵狗 openmv通信相关

总的思路是以openmv 接收蓝牙的指令，如果是自动选项，就在openmv 运行识别红球进行固定距离跟踪的程序；如果是手动选项，openmv就直接把所得到的数据传给STM３２，不做其它处理。那这里就需要做两件事情，一个是要接收蓝牙传过来的数据，一个是给STM３２输出指令。
通过测试，openmv是有１和３两个串口可用，那就用１接收数据，用３输出数据。（计划很理想，但是有bug）

串口通信

OpenMV本质还是一个单片机，可以通过调用pyb中的UART使用串口通信，注意发送的数据类型为字符串，可以通过json.dumps()进行字符串转换

数据类型为字符串

from pyb import UART

uart = UART(3, 9600)
uart.write('hello')
uart.read(5) # read up to 5 bytes

字符串转换

 uart3.write(ujson.dumps(cxy)+'\r\n')

数据打包

def send_data_packet(x, y):#数据打包
    temp = struct.pack("<bbii",                #格式为俩个字符俩个整型
                   0xAA,                       #帧头1
                   0xAE,                       #帧头2
                   int(x), # up sample by 4    #数据1
                   int(y)) # up sample by 4    #数据2
    uart.write(temp)                           #串口发送

接收蓝牙数据

串口接收数据

#串口接收数据
import  time
from pyb import UART
uart = UART(3, 9600，time_out_char=1000)
while(True):
	if uart.any():
	a=uart.readline().decode.strip()
	b=int(a)
	print(b)

接收到ａ代表的数据，用ｂ输出，decode为字符串，无回车换行，但是一般有回车换行简单些，那就要在输入的时候写上。

IO口通信接收指令

 p_out = Pin('P7', Pin.OUT_PP)#设置p_out为输出引脚
        p_out.high()#设置p_out引脚为高
        p_in = Pin('P7', Pin.IN, Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻

串口接收

STM32是以中断的方式接收数据

#stm32串口接收是以中断的方式
void USART2_IRQHandler(void)
{
   
	
	static uint8_t rebuf[8]={
   0},i=0;#中断子程序每进入一次，只会接收一个Byte的数据。也就是说接收完一帧数据需要进入8次中断才行。
	
	if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) != RESET)#OpenMV_Rx_BUF是一个外部变量用于保存从openmv接收到的数据，中断子程序中，每当进入中断，会首先判断帧头，如果不是 帧头，会直接丢弃，直到等到帧头的到来。
	{
   
		rebuf[i++]=USART_ReceiveData(USART2);	
		if(rebuf[0]!=0x4000)#帧头
			i=0;
	  if((i==2)&&(rebuf[1]!=0x4000))#判断帧头
			i=0;
		if(i>=7)#代表一帧数据完毕
		{
   
			memcpy(OpenMV_Rx_BUF,rebuf,i);
			
			i = 0;
 
		}
		USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_RXNE);
	}

上面if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) != RESET)

OpenMV_Rx_BUF是一个外部变量用于保存从openmv接收到的数据，中断子程序中，每当进入中断，会首先判断帧头，如果不是 帧头，会直接丢弃，直到等到帧头的到来。

在openmv 中就可以用以下表示

 FH = bytearray([0xb3,0xb3])#帧头
 DF = bytearray([0xb4,0xb4])#帧尾  
 uart3.write(ujson.dumps(FH)+'\r\n')
 uart3.write(ujson.dumps(cxy)+'\r\n')
uart3.write(ujson.dumps(DH)+'\r\n') 

串口连接

openmv有uart1和uart3两个串口。

问题

１.蓝牙传递的指令对应的帧头帧尾还没有确定，还需更改。这个是需要用蓝牙模块通过USB转接口插在电脑上，