RTD算法详细推导

实时差分GNSS(RTD:Real Time DGNSS)是用伪距进行动态相对定位,不存在模糊度参数问题,只要在一个历元同步观测4颗以上的卫星,就可以进行定位。对于发送基准站原始观测值的伪距差分模式,观测原理如下(本项目提供的平台支持RTK单双频模式,以下原理介绍以双频观测值为例):

设基准站b和流动站r同时观测j号卫星,则基准站和流动站上伪距观测方程为:

 

 在基准站b和接收机站r之间做站间差分,并设i号卫星为参考卫星,则伪距单差观测方程为:

 在j号卫星与参考卫星i之间做星间差分,得到双差观测为:

 

设观测了n+1颗卫星,根据以上两式可以建立如下误差方程,进行参数估计:

 

 其中,P1、P2代表伪距观测的两频点上的观测值,上式通过最小二乘或卡尔曼滤波解算,即可得到伪距差分定位结果,定位流程如图2-1.

 RTD流程图

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