RTD算法详细推导

实时差分GNSS（RTD：Real Time DGNSS）是用伪距进行动态相对定位，不存在模糊度参数问题，只要在一个历元同步观测4颗以上的卫星，就可以进行定位。对于发送基准站原始观测值的伪距差分模式，观测原理如下(本项目提供的平台支持RTK单双频模式，以下原理介绍以双频观测值为例)：

设基准站b和流动站r同时观测j号卫星，则基准站和流动站上伪距观测方程为：

 

 在基准站b和接收机站r之间做站间差分，并设i号卫星为参考卫星，则伪距单差观测方程为：

 在j号卫星与参考卫星i之间做星间差分，得到双差观测为：

 

设观测了n+1颗卫星，根据以上两式可以建立如下误差方程，进行参数估计：

 

 其中，P1、P2代表伪距观测的两频点上的观测值，上式通过最小二乘或卡尔曼滤波解算，即可得到伪距差分定位结果，定位流程如图2-1.

 RTD流程图