RTK算法流程推导及算法创新点分享

实时动态相对定位（RTK：Real TimeKinematic Positioning）是基于载波相位差分实现高精度测量，其基本原理是利用基准站进行观测，通过无线电传输设备将观测数据或差分改正数传输给流动站，实现高精度定位测量。

设基准站b和流动站r同时观测j号卫星，则基准站和流动站上伪距观测方程和载波相位观测方程为：

 在基准站b和接收机站r之间做站间差分，并设i号卫星为参考卫星，则伪距和载波相位单差观测方程为：

在j号卫星与参考卫星i之间做星间差分，得到双差观测为： 

 

 设观测了n+1颗卫星，根据以上两式可以建立如下误差方程，进行参数估计：

 通过最小二乘或卡尔曼滤波解算可得模糊度浮点解 和对应协方差矩阵 后，通过较为经典的LAMBDA算法求得每颗卫星宽巷模糊度的固定解、宽巷模糊度固定后固定窄巷模糊度，设窄巷模糊度固定解为 ，窄巷模糊度固定后对坐标浮点解进行更新，可求得双差观测方程固定解，具体方程如下：

 

 若当前历元固定则输出固定解，若当前历元未固定则输出浮点解，并进行下一历元的解算，定位流程如图2-2所示