水下机器人开发

水下机器人开发

前言：基于bluerov框架的水下机器人系列开发笔记

1、需求分析

水下机器人的实际需求可归纳：

各个模块内容：

使用如下方案完成需求：
英伟达核心板TX2，TX2扩展板，pixhawk飞控，电调，无刷电机，舵机，摄像头，其它扩展模块（如机械臂）

2、实现方案

对各个部分实现方案的描述从硬件和软件两个方面进行描述

2.1 控制部分——硬件

控制部分硬件连接图

2.1.1 TX2开发板与pixhawk飞控

TX2开发板与pixhawk飞控的连接为串口通信方式

基于这款开发板，可以比较方便的直接使用板载的USB接口，与pixhawk飞控的USB接口连接实现串口通信。
！！！原生TX2的Ubuntu系统没有对USB转串口的驱动。

2.1.2 pixhawk飞控与电调

水下机器人的动力源为电机，使用的推进器型号为T100。机器人共搭载8个这样的电机，4个水平安置，4个竖直安置，运动通道上控制上下移动和左右转向，使用飞控的输出口为Main1至8。水下机器人电调具有控制电机正反转功能，控制方式采取开环控制，电机没有转速反馈。

2.2 控制部分——软件

整体采用开源机器人操作系统ROS实现机器人分布式控制，以硬件连接为基础进行软件环境搭建。

手动控制方面：QGC地面站结合bluerov的pixhawk飞控固件，可实现遥控手柄对水下机器人的控制。
自动控制方面：通过ROS多机通信方式，发送用于控制的topic信息，如速度、位置等用于改变水下机器人状态的tocpic可实现机器人自动控制。

2.3 通信部分——硬件

2.3.1 通信硬件连接

这里主要涉及的硬件连接是电力载波模块的连接。

完成电力载波模块连接后，水下端与地面端可实现局域网通信。

2.4 通信部分——软件

主要区分飞控数据与指令传输和视频流传输

2.4.1飞控数据与控制指令传输

建立在水下端mavros节点与地面端QGC地面站的连接之上，通过此方式，实现两者交互
mavros作为飞控主要节点，完成飞控数据转发和QGC地面站交互任务

2.4.2 视频流传输

2种方式

一、通过ROS读取网络摄像头并完成节点发送，使用地面端开启ROS下image节点进行显示

二、开启VNC服务，通过远程桌面形式访问，在水下端开启image节点进行显示

2者方式均可，但VNC服务都需要开启，因为水下端无法将自身桌面运行情况，进行直观反馈，不便于地面端查看调试，VNC远程桌面可以兼顾视频流获取与调试。