DIY自己的bluerov（3）

Rov这个东西其实不难，比较麻烦的是密封，防水等工作，而非一些技术性工作（所谓技术性工作就是算法，人工智能等）。现在供玩家玩的Rov，基本模式是这样的，Rov在水下跑，岸上有个电脑，电脑有个客户端，或者是用浏览器看水下的视频，同时，岸上还有手柄或者键盘控制Rov运动状态。总体来说，控制上比较简单，顶多是一个PID，但是，想要控制的特别好也不是一件简单的事情。lz想法是以Rov作为载体，做一些更高端的东西，比如说加上计算机视觉，路径规划，地形地貌探测等！OK！闲话先扯那么多，进入正题–BlueRov！
注： 软件调试需要 Qgroundcontrol（以下简称 QGC） 需要完整版 Windows 系统， ghost 版本的系统无论是 32 位还是 64 位 都 出现连接闪退现象。 如有问题， 请重装系统或者装Ubuntu或者win10避免出现连接闪退现象。 如有问题， 请重装系统或者装双系统， 教程请自行百度。 调试阶段树莓派先用电源适配器供电， 别忘把 SD 卡插到树莓派。
硬件准备： 树莓派， pixhawk， USB 连接线（连接 pixhawk 和树莓派） ， 网线一根， 电脑一台（作为主机） ， 电池 手柄， 电调以及电机（以便调试使用） 等。

软件准备： QGC， putty， 其他所需系统软件以及固件已经全部封装到树莓派和飞控里面。<