DJI核心A板按键控制M3508电机斜坡升速与斜坡降速——总结贴

DJI核心A板按键控制M3508电机斜坡升速与斜坡降速——总结帖

按调试过程中出现问题时间倒序排列

• 升速与降速代码中的公共部分合并写了，如电流发送sendMotorCurrent(),导致电机无法运行（尚不清楚原因）：
• 斜坡函数的重置问题：斜坡函数使用完成后，需resetcounter，下一次才能正常使用；但重置counter代码的位置十分关键，若放在电机降速或升速的代码中，将导致卡在斜坡起始位置，无法完成斜坡函数（因为中断循环会每次都重置counter）。解决方法：将重置counter代码放在按键中断里，当每按一次键就重置counter（关键是实现只resetcounter一次就进入电机转速斜坡上升或下降，在斜坡完成前不能再次运行resetcounter）
• 串口printf调试方法比较实用（注意串口名称USART/UART）
• Visualscope虚拟示波器的使用：工程中添加visuascope.c/h文件；在main.c中调用visuascope函数开启调试；

while(1){
		VisualScope(UART7,getMotorVelocity(),getMotorTargetSpeed(),0,0);//visualscope示波器调试电机PID
		delay_ms(1);
	}

在visualscope界面勾选如图位置，Check Sum和CPC16的选择要根据visualscope中的相关设置确定，底部对应通道的勾一定要勾上；

再设置好波特率和串口COM值（设备管理器读取或串口调试助手XCOM中看）

程序下载到板子reset之后，点击run和resume（顶部第三个按钮）即可实时观察波形

• 按键次数判断方法：在按键中断中设置计数递增变量，按%取余的方式判断奇偶，区分第一次和第二次按键（要注意变量初始0为偶数需去除）；设立标志位flag，按键中断里标志位翻转（待补充）
• 定时器中断处理函数里别误把清除中断标志位放在controlloop()前面了，否则contrLoop()不执行
• 常用调试方法：串口printf；设置led；设置蜂鸣器beep；设置断点；visualscope示波器