二维图像旋转的坐标公式推导

二维图像旋转后的坐标公式推导：

综上，图像顺时针和逆时针旋转的矩阵分别为：

对于此处红色字体的理解部分，有误解，图像没有翻转。
这个坐标转换只是让图像每个位置在某一坐标系的表达，转换到另一个坐标系上的表达，也就是通过坐标转换可以得到某一位置在两个坐标系的表达，图像上点与点之间的相对位置关系并没有发生改变，下面用一个较笨的方法说明这方面的问题。

从上图可以发现，图像中由A,B组成的这条线，经两种坐标系变换后，看似方向没有变化，而实际上：
直角坐标系转换到图像坐标系时，线的角度没变；
直角坐标系转换到下面的坐标系时，线的角度变成了原来角度的余角（相加为90度）。
因为角度可以看作与x轴方向的较小的夹角，所以转换成第二种坐标系时，某条线的角度变了，但图像没有变化。

下面总结了图像旋转的过程。

关于图像旋转算法原理可以参照网站：
https://blog.csdn.net/liyuan02/article/details/6750828
（关于计算机和数学上坐标系的定义有所不同，这在程序编写时需要特别注意）

类比二维旋转，可以拓展到三维旋转（分别是绕x轴，y轴，z轴），公式如下：