汇川SV660F伺服测试

汇川SV660F伺服测试

测试内容

西门子PLC，编程软件博图，汇川伺服SV660F，汇川伺服电机750W，PN通讯

测试准备

• 硬件

  • 以太网接口转RS232母头线一根
  • R232公头转USB线一根
  • 西门子PLC1500
  • 交换机
  • 网线若干

• 软件

  • 调试软件InoDriverShop_Setup_3.7.2.1.zip
  • PN通讯用的XML文件SV660F系列Profinet通信XML文件_V2.3.zip

• 资料

  • 19120014-CY_A01《SV660系列伺服系统》20210623_WEB.pdf
  • 20210623_WEB-20230725153003-6btepa5.pdf)，接线图在此处
  • 19120290-CY_A02《SV660F高性能Profinet总线型伺服》20230703_Web.pdf 接线图在此处
  • SV660F系列伺服手册包-CN-A02.pdf 系统参数，报警代码，报文详情等
  • IS620F-IS810FPN 总线伺服应用 指导示例.pdf 通讯使用案例展示

‍

测试内容

伺服xml文件导入

导入GSD文件

​
​

按顺序操作即可

配置组态

按图操作即可

​
​

​
​

​
​

连接测试

硬件确认

​​

如果伺服接线正确，伺服就绪会显示代码10ry。（注意此时情况未与PLC通讯）

软件确认

注意：新增加的设备需要手动分配IP和设备名称，如果PLC与伺服通讯成功会显示代码43ry。注意43ry是报文111才会显示的，其他报文此处显示不同，因为采用的PROFIdrive不同，而伺服显示代码是根据这个驱动来的。

AC1:标准驱动

AC2:带分布式工艺控制器的标准驱动（连续过程）

AC3:带有本地运动控制的单轴定位驱动

AC4:带有集中插补和速度设定值接口的多轴运动控制

​​

具体伺服代码可查看手册得知。

运行测试

详情控制步骤在资料《IS620F-IS810FPN 总线伺服应用 指导示例》第95页起

这里放置测试时的程序，仅供参考。

SV_Test.xml
Test_DB.xml
导入按如下操作即可

​​

​​

​​

报文111解析

汇川伺服111报文结构

总结构，详情报文位数解析在资料《IS620F-IS810FPN 总线伺服应用 指导示例》第181页起

​​

PZD1-PZD4，注意PLC地址低字节高位，对位进行监控时，后8个在地址的前8位。

​​

​

这里提供一些特殊数值的转换，注意4000H对应100%转速，脉冲数1073741824。具体计算下面有解释。

​

注意：转矩限制给定数值 0x4000 线性对应电机的 0-3 倍的额定转矩，设置为 0 电机不会有力输出。图片上的定标不正确

转速计算

​​

PLC监控事例

​​

西门子官方111报文结构

总框架一样，但有些预留位置汇川的自己定义了内容。

可以参考此博主文章

伺服参数修改

这里使用西门子的SinaParaS指令，注意一台伺服改指令只能调用一次，调用两次时即使不使用也会报错。

​​

举例Parameter，例如汇川伺服的参数地址是H05.07

• 将前面的05从十六进制转成十进制是05
• 后面的07无需改变，还是按原值
• 结合数字0507
• 结合数字0507加上10000是10507
• 把10507转成十六进制290B
• 其他参数以此类推

​​

经测试参数可以写入。