各文件夹作用
src: 代码空间(Source Space)
build: 编译空间(Build Space)
devel: 开发空间(Development Space)
install: 安装空间(lnstall Space)
创建工作空间
$ mkdir -p name_ws/src #name_ws为工作区的名字,可自行更改
$ cd name_ws/src
$ catkin_init_workspace #将当前文件夹初始化为ROS的workspace
-p
可以是一个路径名称。此时若路径中的某些目录尚不存在,加上此选项后,系统将自动创建那些尚不存在的目录,即一次可以建立多个目录。
$ cd .. #回到name_ws工作空间
$ catkin_make #创建build(编译空间) 和 devel(开发空间)
$ catkin_make install #创建install(安装空间)
创建功能包
$ cd src/ #进入src文件夹
$ catkin_create_pkg name_pkg roscpp rospy std_msgs #name_pkg为创建的功能包名,后面跟的是各个依赖
编译功能包
$ cd .. #回到name_ws工作空间
$ catkin_make #编译功能包
设置并检测环境变量
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
本文章主要内容摘自【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程,主要当作笔记记录,如有侵权请联系我删除。https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=9