【ROS入门学习02|创建工作空间】

创建一个工作空间是进行ROS项目实践的第一步。主要根据古月居视频教程整理出来的干货。本人是干货爱好者。

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前言

很多初级教程会提供给我们一整个功能包或者工作空间的文件夹，我们只需要去了解和运行即可。但是在学习初期，还是要了解一下基本的创建过程，这样也能更多地了解ROS系统的文件结构。

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一、工作空间

存放工程开发相关文件的文件夹

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二、创建工作空间

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws_name/src
cd ~/catkin_ws_name/src
catkin_init_workspace

2.编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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三、创建功能包

功能包都放在工作空间的src文件夹下。

功能包里有src和Include文件，src里存放代码文件，include存放代码文件需要的头文件等。

另外，功能包中必须有CMakeLists.txt (存储编译规则的文件）和package.xml文件。（包含一些功能包的基本信息和依赖的信息。）

1.创建功能包

cd ~/catkin_ws_name/src
catkin_create_pkg <package_name> [depend] [depend2]

2.编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

注意

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包，不同工作空间下，允许存在同名功能包。

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总结

初学者只需简单了解即可，在学习过程中，经常会直接复制一些功能包，而不是完全从0开始写，更重要的是要学会编译和设置环境变量。