11.订阅者Subsciber的编程实现

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=11&spm_id_from=pageDriver
目标：通过程序订阅小海龟的坐标

工作空间和功能包使用上一个例程工作空间和功能包：点击链接

一、用c++创建订阅者代码

1.创建代码

gedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/src/pose_subscriber.cpp

运行指令，打开pose_subscriber.cpp文件。

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

将上面代码复制到pose_subscriber.cpp文件中，保存关闭。
2.配置订阅者代码编译规则

gedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/CMakeLists.txt 

运行指令，打开CMakeList.txt文件。

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

将上面两行代码加入CMakeList.txt文件中，如下图所示，保存退出。

二、用python创建订阅者代码

1.创建订阅者代码

gedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts/pose_subscriber.py

运行指令，打开pose_subscriber.py文件。

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

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####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
########################################################################

# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

将上面代码复制到pose_subscriber.py文件中，保存关闭。
2.设置pose_subscriber.py 文件运行权限

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts
chmod +x pose_subscriber.py 

三、编译工作空间（python不需要本步骤）

命令行输入

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译之后会在工作空间/devel/lib/learning_topic目录下生成pose_subscriber可执行文件

四、运行程序

1.运行roscore

roscore

2.打开新的命令窗，运行小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node 

3.打开新的命令窗，运行指令，通过键盘让小海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

4.接着打开新的命令窗，运行pose_subscriber.py脚本，获取小海龟动态坐标

rosrun learning_topic pose_subscriber.py

或（运行pose_subscriber可执行文件，获取小海龟动态坐标）

rosrun learning_topic pose_subscriber

5.运行效果图如下