ROS初学者的笔记（基于古月居21讲）——P11 订阅者Subsciber的编程实现

最新推荐文章于 2024-10-16 10:13:45 发布
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分类专栏： # ROS初学者的笔记 文章标签： c++
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本文介绍了ROS中节点的初始化、句柄创建及订阅者的工作原理。重点讲解了回调函数的角色，当订阅的话题有新消息时，回调函数自动处理消息。强调回调内应避免复杂处理以保持效率。此外，还解释了spin函数在循环等待消息中的作用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

学习日期：2022.7.24

初始化节点

创建节点句柄

创建subscriber，订阅需要的话题

循环等待话题消息，接受到消息后进入到回调函数

在回调函数中完成消息处理

回调函数的作用是，subcriber一旦发现消息进来后，就进入回调函数中进行处理（类似于中断）。 spin是用来循环的，等到sub就进到回调里面。

回调函数里面不应该处理，最好只接收，不然速度会很慢。

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