ROS初学者的笔记（基于古月居21讲）——P11 订阅者Subsciber的编程实现

学习日期：2022.7.24

初始化节点

创建节点句柄

创建subscriber，订阅需要的话题

循环等待话题消息，接受到消息后进入到回调函数

在回调函数中完成消息处理

回调函数的作用是，subcriber一旦发现消息进来后，就进入回调函数中进行处理（类似于中断）。 spin是用来循环的，等到sub就进到回调里面。

回调函数里面不应该处理，最好只接收，不然速度会很慢。