ROS(六)——订阅者Subscriber的编程实现(C++ & Python)

通过海龟仿真器发布数据，实现一个订阅者来订阅海龟的位姿信息Pose

由Master来管理两个节点 Publisher和Subscriber

Publisher是海龟仿真器，Subscriber是我们将要去实现的程序

 

创建功能包

上节已有不再详写，事实上这里直接用上节的功能包，直接开始写代码就可

 

创建发布者代码(C++)

如何实现一个订阅者

• 初始化ROS节点；
• 订阅需要的话题；
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
• 在回调函数中完成消息处理。

 

pose_subscriber.cpp

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

将pose_subscriber.cpp放到learning_topic的src目录下

 

配置发布者代码编译规则

配置CMakeLists.txt中的编译规则

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

 

编译并运行发布者

回到编译空间的根目录 catkin_ws

catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber

这里会不断去刷海龟的位置

但是因为海龟没有动，如果海龟动起来，就可以看到海龟位姿的变化效果

 

通过键盘让海龟动起来

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以看到位姿数据已经实时在更新了

 

Python实现

将pose_subscriber.py放到scripts目录下

右键属性让python文件具有可执行权限

 

pose_subscriber.py

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

直接执行

rosrun learning_topic pose_subscriber.py