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RSS订阅原创 姿态解算算法推导
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1V7411g7h7?p=6&spm_id_from=pageDriver一、四元数、欧拉角、方向余弦阵在姿态解算中使用姿态角是由旋转产生的，一般旋转有4种表示方式:方向余弦矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示、四元数表示。其中方向余弦矩阵表示适合变换向量，欧拉角最直观，轴角表示适合几何推导，而在组合旋转方面，四元数表示最佳。因为姿态解算需要频繁组合旋转和用旋转变换向量。所以我们使用四元数来保存飞行器的姿态（也就是飞机在地球
2021-03-16 14:13:51
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原创 姿态解算基本知识
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1V7411g7h7?p=5姿态解算也叫做姿态分析，姿态估计，姿态融合。姿态解算是根据IMU(惯性测量单元)数据（陀螺仪、加速度计、罗盘等）求解出飞行器的空中姿态，所以也叫做IMU数据融合。**一、姿态解算常用名词解释**1.坐标系导航坐标系:在多旋翼中，又叫地球坐标系、地理坐标系。通常，采用北东地(NED)构成坐标系的 X,Y,Z轴。机体坐标系:固联在多旋翼飞行器上，坐标系原点定位于飞行器中心点(假设中心点与重心点重
2021-03-16 11:57:46
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原创 STM32中iic驱动mpu6050例程
一、mpu6050寄存器相关知识1.本机地址可在寄存器使用手册查找翻译过来就是：mpu6050在iic中是七位地址，Bit6~Bit1是他的前六位地址，默认是110100，末位由AD0引脚的值确定，并不是该寄存器的Bit0位。若AD0引脚置0，则mpu6050的本机地址是1101000，十六进制为0x68。2.时钟源需要配置的是0x6B寄存器的Bit2~Bit0位。翻译过来就是：上电时，时钟源默认为内部振荡器。手册中建议将设备配置为使用陀螺仪之一（或外部时钟）作为时钟参考，可以提高稳定性。
2021-03-14 18:31:20
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原创 位操作读写寄存器一个字节的多个位
/********************************************************************** bitStart 目标字节的起始位 length 位长度 data 存放改变目标字节位的值 b 写入后的一个字节值*******************************************************************************/ u8 data, b;u8 mask =
2021-03-13 19:19:16
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原创 21.课程总结与进阶策略
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=21课程总结你可以用ROS干什么1.机器人的控制与仿真参考链接：http://wiki.ros.org/ros_control2.移动机器人上的SLAM，建图、导航参考链接：http://wiki.ros.org/gmapping/、http://wiki.ros.org/hector_slam3.机械臂的运动规划，抓取参考链接：https://moveit.ros.org/注意：
2021-03-11 11:19:21
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原创 20.常用可视化工具的使用
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?t=3&p=20一、QT工具箱1.rqt_console工具：显示日志信息rqt_console2.rqt_plot工具：显示波形rqt_plot3.rqt_images_view工具：显示摄像头图像，需要配合摄像头使用rqt_image_view4.rqt工具：集成了所以ros系统rqt相关工具的一个集合，用作机器人上位机rqtplugins里有很多插件可以选用
2021-03-11 00:28:31
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原创 19.launch启动文件的使用方法
Launch文件Launch文件：通过XML文件实现多字节的配置与启动（可自动启动ROS Master）优点：不需要打开许多终端来运行rosrun命令，不需要运行roscore命令Launch文件语法 launch文件中的根元素采用标签定义启动节点<node pkg="package-name" type="execuatable-name" name="node-name" />pkg： 节点所在的功能包名称type： 节点可执行文件的名称name： 节点运行
2021-03-10 22:42:14
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原创 18.tf坐标系广播与监听的实现
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=18广播器代码：获取海龟位置，广播world与海龟坐标系之间的tf数据监听器代码：监听tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令一、创建功能包cd ~/catkin_ws/src/catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim二、用C++创建tf广播器和监听者代码1.tf广播器程序的创建输入指令，打开turtle_tf_b
2021-03-10 17:06:28
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原创 17.ROS中的坐标系管理系统
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=17一、机器人的坐标变换A、B两个坐标系可以通过向量去描述，包含平移变换和旋转变换，任意两个坐标系的变换可以通过两个4*4的矩阵去描述他的平移和旋转。参考书籍：《机器人导论》TF功能包能干什么？五秒种之前（10秒范围内），机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系三什么样的？机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？TF坐标变换如何实
2021-03-09 14:26:49
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原创 16.参数的使用与编程的方法
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=16目标：参数命令行的使用，通过程序修改参数值一、创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs二、参数命令行使用指令作用rosparam list列出当前多个参数rosparam get param_key显示某个参数值rosparam se
2021-03-08 18:05:10
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原创 15.服务数据的定义与使用
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=15目标：服务数据的自定义，客户端发布显示个人信息的请求，服务端处理请求及反馈应答。一、自定义服务数据1.定义srv文件mkdir ~/catkin_ws/src/learning_service/srvgedit ~/catkin_ws/src/learning_service/srv/Person.srv运行命令打开Person.srv文件,复制下面代码保存退出。string name
2021-03-08 16:24:07
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原创 14.服务端Server的编程实现
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=14目标：当服务器接到请求，完成服务功能的处理及反馈应答。一、用C++创建服务端代码1.创建服务端代码输入指令，打开turtle_command_server.cpp文件gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/src/turtle_command_server.cpp复制下列代码，保存退出。/*******************************
2021-03-08 14:39:12
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原创 13.客户端Client的编程实现
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=13目标：通过客户端程序发布请求给spawn服务器创建第二只小海龟一、创建功能包打开终端，输入命令cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_service roscpp rospy stdmsgs geometry_msgs turtlesim二、用C++创建客户端代码1.创建客户端代码输入指令，打开turtle_spawn.cpp文件ge
2021-03-08 13:21:27
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原创 12.话题消息的定义与实现
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=12目标：消息的自定义，发布及订阅个人信息一、自定义话题信息1.定义msg文件mkdir ~/catkin_ws/src/learning_topic/msggedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/msg/Person.msg运行命令打开Person.msg文件string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown
2021-03-07 16:24:01
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原创 K210借助MaixHub训练平台进行目标检测
这次我准备用K210进行橡皮的目标检测。一、用手机拍40s左右的视频，然后在桌面建一个video文件夹，里面建一个rubber文件夹，将视频上传至rubber文件夹中。二、将视频转成图片：我用DataAssitant v1.2这个软件，软件获取参考链接打开软件将预处理模式切换成目标检测然后选择到刚刚在桌面创建的vedio文件夹，不要选到rubber文件夹然后点击开始处理，提取成功后关闭软件，发现刚刚video/rubber文件夹里面都转图片了，一共了213张。但是图片的分辨率是720×128
2021-03-05 19:16:56
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原创 11.订阅者Subsciber的编程实现
学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=11&spm_id_from=pageDriver目标：通过程序订阅小海龟的坐标工作空间和功能包使用上一个例程工作空间和功能包：点击链接一、用c++创建订阅者代码1.创建代码gedit ~/catkin_ws/src/learning_topic/src/pose_subscriber.cpp运行指令，打开pose_subscriber.cpp文件。/****************
2021-03-05 01:05:24
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原创 10.发布者Publisher的编程实现
一、创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makecatkin_make install二、创建功能包cd src/catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim三、创建发布者代码(C++)...
2021-03-04 20:00:07
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空空如也
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