20.常用可视化工具的使用

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?t=3&p=20
一、QT工具箱

1.rqt_console工具：显示日志信息

rqt_console

2.rqt_plot工具：显示波形

rqt_plot

3.rqt_images_view工具：显示摄像头图像，需要配合摄像头使用

rqt_image_view

4.rqt工具：集成了所以ros系统rqt相关工具的一个集合，用作机器人上位机

rqt

plugins里有很多插件可以选用

二、RVIZ



启动

roscore

rosrun rviz rviz

注意：RIVZ是数据显示平台，显示数据之前，一定要存在数据；比如显示图像，图像数据在ROS里是以话题形式发布的，在界面中选择话题栏中的选项

3、Gazebo


运行指令

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

运行这一句时，发现有报错，没有gazebo_ros这一个功能包，可能是noetic版本的ROS功能包很多没有移植过来。