17.ROS中的坐标系管理系统

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=17
一、机器人的坐标变换

A、B两个坐标系可以通过向量去描述，包含平移变换和旋转变换，任意两个坐标系的变换可以通过两个4*4的矩阵去描述他的平移和旋转。

参考书籍：《机器人导论》

TF功能包能干什么？

• 五秒种之前（10秒范围内），机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系三什么样的？
• 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
• 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

TF坐标变换如何实现？

• 广播TF变换
• 监听TF变换

1.安装TF功能包

sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf

2.启动TF脚本文件，自动运行多个节点

 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

运行这一步时，报错了，只产生一只小海龟，应该PYthon版本兼容问题，参考链接，解决如下

• 先运行以下指令，进入usr.bin目录

cd /usr/bin/

• 再运行以下语句，删除原默认编译器文件

sudo rm -r python

• 再运行以下语句，复制python3编译器设置为原编译器文件

sudo  cp python3 python

• 然后再重新运行该roslaunch 命令，问题解决

 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

3.运行小海龟键盘控制节点

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.运行下面指令，可以看出整个系统中tf之间的关系

rosrun tf view_frames 

发现这里又有报错

解决方法如下

• 用管理员身份运行指令打开报错的文件

sudo gedit /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames 

• 修改第89行报错内容：m = r.search(str(vstr))，如下图，保存退出
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• 重新运行指令，报错成功解决，在主目录下生成pdf文件

rosrun tf view_frames 

简化问题：turtle2坐标系向turtle1坐标系变换的底层原理，若world坐标系与turtle坐标系之间没有箭头相连，则两坐标系之间的位置关系没有建立成功
5.tf_echo工具，可以更加直接的查询两坐标系之间的位置关系

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

Translation：坐标在XYZ方向上的平移
Rotation：坐标系的旋转

• Quaternion：四元数
• PRY（radian）：弧度单位
• PRY（degree）：角度单位

6.RVIZ工具，三维可视化平台

• 先安装rviz工具

sudo apt-get install ros-noetic-rviz

• 启动rviz可视化工具

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

添加TF，显示TF位置关系。