工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src:代码空间(Source Space)
build:编译空间(Build Space)
devel:开发空间(Development Space)
install:安装空间(Install Space)
一、创建工作空间
1.创建工作空间(工作空间名:catkin_ws)
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
2.编译工作空间
cd ..
catkin_make
编译过后会在根目录下面产生src代码空间,build编译空间和devel开发空间,并没有产生install空间,需要执行命令
catkin_make install
二、创建功能包
1.创建功能包(功能包名:test_pkg)
cd src/
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs
2.编译功能包
cd ..
catkin_make
同一个空间下,不允许存在同名功能包,否则会报错。
3.设置环境变量
source devel/setup.bash
4.检测环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
可以看到刚刚设置的环境变量。
功能包里两个重要的文件
package.xml:描述功能包信息等。
CMakeLists.txt:描述功能包的编译规则及编译设置等。
学习视频:
https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=9&spm_id_from=pageDriver