9.ROS创建工作空间与功能包

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
devel：开发空间（Development Space）
install：安装空间（Install Space）

一、创建工作空间

1.创建工作空间（工作空间名：catkin_ws）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2.编译工作空间

cd ..
catkin_make

编译过后会在根目录下面产生src代码空间，build编译空间和devel开发空间，并没有产生install空间，需要执行命令

catkin_make install

二、创建功能包
1.创建功能包（功能包名：test_pkg）

cd src/
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

2.编译功能包

cd ..
catkin_make

同一个空间下，不允许存在同名功能包，否则会报错。

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

4.检测环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

可以看到刚刚设置的环境变量。

功能包里两个重要的文件

package.xml：描述功能包信息等。
CMakeLists.txt：描述功能包的编译规则及编译设置等。

学习视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=9&spm_id_from=pageDriver